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Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren und eine Steuereinrichtung zur schwingungsarmen Steuerung der Bewegung eines bewegbaren Kranelementes (14, 16, 18) wie Kranausleger (18) eines Kransystems (10) mittels eines Motors (20), welches zu einer Schwingung mit einer Eigenfrequenz (fEIG) anregbar ist und eine Dämpfungsrate (ζ) aufweist, wobei das bewegbare Kranelement (14, 16, 18) mit einem Steuersignal (VSOLL) angesteuert wird, dessen Spektrum im Wesentlichen frei von Eigenfrequenzen (fEIG) des Kransystems (10) ist, wobei das Steuersignal (VSOLL) aus einem Bedienersignal (SBED) einer Bedienperson unter Berücksichtigung von System-Parametern des Kransystems (10) berechnet wird. Um bei einem Verfahren und einer Steuerungseinrichtung der eingangs genannten Art die Schwingungen in der Struktur eines Turmdrehkrans während der Schwenkbewegung zu reduzieren und die Konfiguration der Steuerungseinrichtung zu vereinfachen, ist vorgesehen, dass die System-Parameter in Form der Eigenfrequenz (fEIG) sowie der Dämpfungsrate (ζ) des Kransystems (10) während des Betriebs automatisch berechnet werden und dass das Steuersignal (VSOLL) als aktives Geschwindigkeits-Referenzprofil (VSOLL) in Echtzeit aus dem Bedienersignal (SBED) der Bedienperson sowie der berechneten Eigenfrequenz (fEIG) und der Dämpfungsrate (ζ) des Kransystems (10) berechnet wird. |
