行走辅助装置的控制装置以及控制方法

摘要

一种行走辅助装置以及控制程序，其对目标辅助比进行设定，该目标辅助比是使用者(A)的全部踩踏力中行走辅助装置(1)所应辅助的力相对于该全部踩踏力的比值的目标值，利用该目标辅助比和根据力传感器(38、38、39、39)的输出而测量的使用者(A)各腿的踩踏力，决定从落座部(2)应作用至使用者(A)的抬起力中的各腿支架(3L、3R)的承担量，并控制各腿支架(3L、3R)的驱动器(27、27)以使由各腿支架(3L、3R)产生被决定的承担量的抬起力。由此，能够在减少安装于使用者(A)各腿上的安装部位的同时，减轻使用者(A)自身应由其腿部来支承于地面上的力，并同时，可以由对应于使用者(A)各腿的腿支架(3L、3R)适当地分担用于减轻上述力的辅助力。

主权项

一种行走辅助装置的控制装置，所述行走辅助装置具备：落座部，其承受来自上方的落座的使用者的一部分重量；左右一对大腿架，其分别经第一关节连结在该落座部上；左右一对小腿架，其分别经第二关节连结在各大腿架上；左右一对脚部安装部，其分别经第三关节连结在各小腿架上，并且分别被安装在所述使用者的左右各腿的脚部上，并且在所述使用者的各腿成为站立腿时接地；左侧用驱动器，其驱动左侧腿支架关节中的第二关节，所述左侧腿支架由左侧的所述第一关节、大腿架、第二关节、小腿架、第三关节以及脚部安装部构成；右侧用驱动器，其驱动右侧腿支架关节中的第二关节，所述右侧腿支架由右侧的所述第一关节、大腿架、第二关节、小腿架、第三关节以及脚部安装部构成，该行走辅助装置的控制装置的特征在于，具备：踩踏力测量机构，其根据设于所述各脚部安装部的第一力传感器的输出显示的力检测值来测量所述使用者各腿的踩踏力；目标辅助比设定机构，其设定目标辅助比，所述目标辅助比是在作为所述使用者的各腿踩踏力的总和的全部踩踏力中、应由所述行走辅助装置辅助的力相对于该全部踩踏力的比例的目标值；目标抬起承担量决定机构，其通过将该目标辅助比乘以由所述踩踏力测量机构所测量的使用者各腿的踩踏力来决定应从所述落座部作用于所述使用者的向上的抬起力中的、作为左侧腿支架的承担量的目标值的目标抬起承担量和作为右侧腿支架的承担量的目标值的目标抬起承担量；驱动器控制机构，其控制所述左侧用驱动器，以使从所述左侧腿支架实际赋予所述落座部的抬起力成为由所述目标抬起承担量决定机构所决定的左侧腿支架的目标抬起承担量，同时，其控制所述右侧用驱动器，以使从所述右侧腿支架实际赋予所述落座部的抬起力成为由所述目标抬起承担量决定机构所决定的右侧腿支架的目标抬起承担量。