| 主权项 |
一种以轴为单位模块化可重构的运动控制系统，至少包括运动控制器(1)、传感器(2)、驱动器(3)、执行器(4)和被控对象(5)，所述的运动控制器(1)与驱动器(3)相连，所述的运动控制器(1)还与传感器(2)相连，所述的驱动器(3)与执行器(4)相连，所述的传感器(2)与执行器(4)相连，所述的执行器(4)与被控对象(5)相连，其特征在于，所述的运动控制器(1)以轴为单位产生执行器(4)的驱动信息，通过驱动器(3)驱动执行器(4)运动；所述的运动控制器(1)主要由管理框架层、功能模块框架层、功能模块层、硬件接口驱动层和硬件接口层组成；所述的管理框架层、功能模块框架层、功能模块层和硬件接口驱动层内部的组成均以轴为基本单位；所述的管理框架层至少包括轴管理框架(6)；所述的功能模块框架层至少包括设定点发生器框架(7)、控制器框架(8)、测量系统框架(9)、执行系统框架(10)和扩展功能框架(11)；所述的功能模块层至少包括设定点发生器功能模块(12)、控制器功能模块(13)、测量系统功能模块(14)、执行系统功能模块(15)和扩展功能模块(16)；所述的硬件接口驱动层至少包括轴管理框架硬件接口驱动(17)、传感器接口驱动(18)和执行器接口驱动(19)；所述的硬件接口层至少包括轴管理框架硬件接口(20)、传感器接口(21)和执行器接口(22)；所述的轴管理框架(6)与设定点发生器框架(7)、控制器框架(8)、测量系统框架(9)、执行系统框架(10)、扩展功能框架(11)和轴管理框架硬件接口驱动(17)相连，主要用于对定点发生器框架(7)、控制器框架(8)、测量系统框架(9)、执行系统框架(10)、扩展功能框架(11)和轴管理框架硬件接口驱动(17)的调用与数据信息管理，以及完成设定点发生器框架(7)、控制器框架(8)、测量系统框架(9)、执行系统框架(10)和扩展功能框架(11)之间的数据信息交互；所述的设定点发生器框架(7)与设定点发生器功能模块(12)内部多个子功能模块相连，主要用于对设定点发生器功能模块(12)内部多个子功能模块的调用与数据信息管理，以及完成设定点发生器功能模块(12)内部多个子功能模块之间的数据信息交互；所述的设定点发生器功能模块(12)，主要用于产生轴的设定点数据信息；所述的控制器框架(8)与控制器功能模块(13)内部多个子功能模块相连，主要用于对控制器功能模块(13)内部多个子功能模块的调用与数据信息管理，以及完成控制器功能模块(13)内部多个子功能模块之间的数据信息交互；所述的控制器功能模块(13)，主要用于完成轴的闭环控制；所述的测量系统框架(9)与传感器接口驱动(18)和测量系统功能模块(14)内部多个子功能模块相连，主要用于对传感器接口驱动(18)和测量系统功能模块(14)内部多个子功能模块的调用与数据信息管理，以及完成传感器接口驱动(18)和测量系统功能模块(14)内部多个子功能模块之间的数据信息交互；所述的测量系统功能模块(14)，主要用于完成对轴的传感器(2)的检测信息的处理；所述的执行系统框架(10)与执行器接口驱动(19)和执行系统功能模块(15)内部多个子功能模块相连，主要用于对执行器接口驱动(19)和执行系统功能模块(15)内部多个子功能模块的调用与数据信息管理，以及完成执行器接口驱动(19)和执行系统功能模块(15) 内部多个子功能之间的数据信息交互；所述的执行系统功能模块(15)，主要用于完成对轴的运动控制器(1)的驱动数据信息的处理；所述的扩展功能框架(11)与扩展功能模块(16)内部多个子功能模块相连，主要用于对扩展功能模块(16)内部多个子功能模块的调用与数据信息管理，以及完成扩展功能模块(16)内部多个子功能模块之间的数据信息交互；所述的扩展功能模块(16)，主要用于完成对轴的运动控制器(1)的功能扩展；所述的轴管理框架硬件接口驱动(17)与轴管理框架(6)和轴管理框架硬件接口(20)相连，主要用于驱动轴管理框架硬件接口(20)，以及完成轴管理框架(6)与轴管理框架硬件接口(20)的数据信息交互；所述的传感器接口驱动(18)与测量系统框架(9)和传感器接口(21)相连，主要用于驱动传感器接口(21)，以及完成测量系统框架(9)与传感器接口(21)的数据信息交互；所述的执行器接口驱动(19)与执行系统框架(10)与执行器接口(22)相连，主要用于驱动执行器接口(22)，以及完成执行系统框架(10)与执行器接口(22)的数据信息交互；所述的轴管理框架硬件接口(20)至少由通信接口(20‑1)和外部扩展接口(20‑2)组成，所述的通信接口(20‑1)提供完成运动控制器(1)通信功能的硬件接口，所述的外部扩展接口(20‑2)提供运动控制器(1)扩展的硬件接口；所述的传感器接口(21)，提供运动控制器(1)与传感器(2)相连的硬件接口；所述的执行器接口(22)，提供运动控制器(1)与驱动器(3)相连的硬件接口。 |
