电动机控制装置

摘要

本发明的电动机控制装置为了能够通过容易的调整同时实现干扰抑制力的提高和负载机械(2)的振动抑制，速度控制电路(9a)输入作为电动机(3)的速度目标值的速度指令信号(vr)、用速度修正信号(vc)修正了作为电动机(3)的速度的当前值的速度信号(vm)后的修正速度信号(vmc)，输出用于指定由电动机(3)驱动负载机械(2)的转矩(τm)的目标值的转矩指令信号(τr)，振动抑制电路11a基于表示负载机械(2)的加速度的当前值的加速度信号(al)的输入，输出速度修正信号(vc)，对于振动抑制电路(11a)的传递函数，将从表示电动机(3)的位置的当前值的位置信号(xm)到转矩指令信号τr的传递函数乘以规定的增益的比例特性和积分特性，而得到从加速度信号(al)到转矩指令信号(τr)的传递函数。

主权项

一种电动机控制装置，对驱动负载机械(2)的电动机(3)进行控制，其特征在于包括：位置控制单元(8a)，输入用于指定驱动上述负载机械(2)的电动机(3)的位置目标值的位置指令信号(xr)以及来自对作为上述电动机(3)的位置的当前值的位置信号(xm)进行检测的位置检测单元(6)的上述位置信号(xm)，输出用于指定上述电动机(3)的速度目标值的速度指令信号(vr)，以使上述位置指令信号(xr)与上述位置信号(xm)的偏差变小；速度计算单元(10)，输入来自上述位置检测单元(6)的上述位置信号(xm)，输出表示上述电动机(3)的速度的当前值的速度信号(vm)；速度控制单元(9a)，输入来自上述位置控制单元(8a)的上述速度指令信号(xr)以及将来自上述速度计算单元(10)的表示上述电动机(3)的速度的当前值的速度信号(vm)与用于修正该速度信号(vm)的速度修正信号(vc)相加后的修正速度信号(vmc)，输出用于指定由上述电动机(3)驱动上述负载机械(2)的转矩(τm)的目标值的转矩指令信号(τr)，以使上述速度指令信号(xr)与上述修正速度信号(vmc)的偏差变小；和振动抑制单元(11a)，输入对作为上述负载机械(2)的加速度的当前值的加速度信号(a1)进行检测的加速度检测单元(7)的输出即上述加速度信号(a1)或使低通滤波器和高通滤波器对上述加速度信号(a1)发挥了作用的表示上述负载机械(2)的加速度的加速度信号，输出对表示上述速度的当前值的速度信号(vm)进行修正的速度修正信号(vc)，将从上述加速度信号(a1)到经由上述振动抑制单元(11a)的上述转矩指令信号的传递函数，确定为对从上述位置信号(xm)到经由上述位置控制单元(8a)和上述速度控制单元(9a)的上述转矩指令 信号(τr)的传递函数乘以比例特性和积分特性后的传递函数。