用于确定机器人坐标系与位于机器人工作范围内的本地坐标系之间的关系的方法和系统

摘要

本发明涉及用于确定在位于工业机器人(1)的工作范围内的本地坐标系统和机器人坐标系统之间的关系的方法和装置。该方法包括：将第一校准物体(10)与所述机器人成固定关系附接，确定所述第一校准物体相对于所述机器人的位置，将至少三个第二校准物体(14，15，16)定位在所述机器人的工作范围内，其中，至少其中一个所述校准物体为具有成形为球体的突出部分的凸形校准物体，并且至少其中一个所述校准物体为包括至少两个非平行倾斜表面的凹形校准物体，所述至少两个非平行倾斜表面布置成接收所述球体使得所述球体在至少一个参考位置与所述表面接触，确定出在所述本地坐标系中每个所述第二校准物体的参考位置，对于每个第二校准物体，使所述机器人运动，直到所述球体与所述校准物体的表面机械接触，读取当所述球体与所有表面机械接触时所述机器人的位置，并且基于所述第一校准物体相对于所述机器人的位置、所述第二校准物体在所述本地坐标系中的参考位置以及当所述球体与所述第二校准物体的所述表面机械接触时所述机器人的位置，计算出所述本地坐标系与所述机器人坐标系之间的关系。

主权项

一种确定在位于工业机器人的工作范围内的本地坐标系与机器人坐标系之间的关系的方法，其中所述方法包括：将第一校准物体与所述机器人成固定关系附接，确定所述第一校准物体相对于所述机器人的位置，将至少三个第二校准物体定位在所述机器人的工作范围内，其中，所述第一校准物体为具有成形为球体的突出部分的凸形校准物体并且所述第二校准物体为包括至少两个非平行倾斜表面的凹形校准物体，或者，所述第一校准物体为包括至少两个非平行倾斜表面的凹形校准物体并且所述第二校准物体为具有成形为球体的突出部分的凸形校准物体，所述至少两个非平行倾斜表面布置成接收所述球体使得所述球体在至少一个参考位置与所述表面接触，所述表面的倾斜角在20‑80°区间内，确定出在所述本地坐标系中每个所述第二校准物体的至少一个参考位置，A)使所述机器人以顺应方式运动，直到所述球体与所述凹形校准物体的表面机械接触；B)读取当所述球体与所述表面机械接触时所述机器人的位置，对另外的所述校准物体重复所述步骤A‑B，并且基于所述第一校准物体相对于所述机器人的位置、所述第二校准物体在所述本地坐标系中的参考位置以及当所述球体与所述第二校准物体的所述表面机械接触时所述机器人的位置，计算出所述本地坐标系与所述机器人坐标系之间的关系。