三维转动动臂二维转动铲斗空间可控机构式装载机

摘要

本实用新型涉及一种三维转动动臂二维转动铲斗空间可控机构式装载机，动臂两端与车体和铲斗连接，第一主动杆两端分别与第一伺服电机和第一连杆一端连接，第一连杆另一端与动臂连接，第二主动杆两端分别与第二伺服电机和第二连杆一端连接，第二连杆另一端与动臂连接，第三主动杆两端通过第三伺服电机和第三连杆一端连接，第三连杆另一端与动臂连接，第四主动杆两端分别与第四伺服电机和第四连杆一端连接，第四连杆与铲斗连接，第五主动杆两端分别与第五伺服电机和第五连杆一端连接，第五连杆另一端与铲斗连接。其动臂能实现独立的三维转动，铲斗能实现独立的二维转动，整个装载机能实现空间五活动度的运动输出。

主权项

三维转动动臂二维转动铲斗空间可控机构式装载机，包括车体、动臂、铲斗、第一主动杆、第二主动杆、第三主动杆、第四主动杆、第五主动杆、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机、第四伺服电机和第五伺服电机，其结构和连接方式为：动臂一端通过第一球面副与车体连接，另一端通过万向节与铲斗连接，第一主动杆一端通过第一转动副与固结在车体上的第一伺服电机连接，另一端通过第二球面副与第一连杆连接，第一连杆另一端通过第三球面副与动臂连接，第二主动杆一端通过第二转动副与固结在车体上的第二伺服电机连接，另一端通过第四球面副与第二连杆连接，第二连杆另一端通过第五球面副与动臂连接，第三主动杆一端通过第三转动副与固结在车体上的第三伺服电机连接，另一端通过第六球面副与第三连杆连接，第三连杆另一端通过第七球面副与动臂连接，第四主动杆一端通过第四转动副与固结在车体上的第四伺服电机连接，另一端通过第八球面副与第四连杆连接，第四连杆另一端通过第九球面副与铲斗连接，第五主动杆一端通过第五转动副与固结在车体上的第五伺服电机连接，另一端通过第十球面副与第五连杆连接，第五连杆另一端通过第十一球面副与铲斗连接。