一种自修正船用稳定平台的组合姿态测量装置

摘要

本实用新型提供的是一种自修正船用稳定平台的组合姿态测量装置，包括一个双轴测试转台，双轴测试转台横滚轴，双轴测试转台俯仰轴，双轴测试转台台面和组合姿态测量装置，组合姿态测量装置包括X倾角传感器、Y倾角传感器、双自由度速率陀螺仪和组合姿态测量装置外壳。本实用新型的特点是，一个双自由度速率陀螺仪和两个倾角传感器，采用基于Kalman滤波器的数据融合算法，实现陀螺仪和倾角传感器的组合姿态测量与控制，克服陀螺仪累积的位置观测偏差，以及倾角传感器无法满足对平台跟踪的缺点，结合了两者的优点，满足稳定平台系统中的平台姿态、位置变化的测量要求，并具有低成本高精度的优点。

主权项

一种自修正船用稳定平台的组合姿态测量装置，其特征在于，包括一个双轴测试转台，双轴测试转台横滚轴（2），双轴测试转台俯仰轴(4)，双轴测试转台台面(3)和组合姿态测量装置(1)，组合姿态测量装置(1)包括X倾角传感器(1‑1)、Y倾角传感器(1‑2)、双自由度速率陀螺仪(1‑3)和组合姿态测量装置外壳(1‑4)，组合姿态测量装置（1）设置在双轴测试转台台面(3)上，X倾角传感器(1‑1)的敏感轴与双自由度速率陀螺仪(1‑3)的x向平行，Y倾角传感器(1‑2)的敏感轴与双自由度速率陀螺仪(1‑3)的y向平行，X倾角传感器(1‑1)的敏感轴与双轴测试转台俯仰轴(4)平行，Y倾角传感器(1‑2)的敏感轴与双轴测试转台横滚轴(2)平行。