机器人巡逻路径控制方法

摘要

本发明涉及仓库巡逻机器人技术，尤其是机器人巡逻路径控制方法，其不同之处在于：其方法包括以下步骤：步骤1)、机器人开始巡逻，然后读入路径控制文件；步骤2)、机器人开始探测巡逻路径上经过的磁导标，进入下一步；步骤3)、判断机器人是否经过磁导标；如果机器人没经过磁导标则继续执行步骤2)，如果机器人经过磁导标则进一步判断是否到达终点，如机器人到达终点则结束巡逻，如没到达终点则根据探测到的磁导标标号信息以及路径控制文件来调整机器人转向角度，然后向下一磁导标行进，再返回执行步骤2)。该方法具有实施成本低、实用性强、方便推广、稳定可靠的优点。

主权项

机器人巡逻路径控制方法，其特征在于：其方法包括以下步骤：步骤1)、机器人开始巡逻，然后读入路径控制文件，所述路径控制文件为二进制格式文件，其中详细记录了磁导标总个数、磁导标标号和对应转向角度、起点和终点的磁导标标号；步骤2)、机器人开始探测巡逻路径上经过的磁导标，进入下一步；步骤3)、判断机器人是否经过磁导标；如果机器人没经过磁导标则继续执行步骤2)，如果机器人经过磁导标则进一步判断是否到达终点，如机器人到达终点则结束巡逻，如没到达终点则根据探测到的磁导标标号信息以及路径控制文件来调整机器人转向角度，根据探测到的磁导标标号以及路径控制文件调整机器人转向角度的具体步骤为：首先根据探测到的磁导标标号信息并结合路径控制文件得到机器人转向角度，然后机器人运动控制模块控制转向舵机和左、右驱动轮的驱动电机使机器人按设定角度转向并行进，接着机器人运动控制模块读取电子陀螺仪及左、右驱动轮的光电编码器反馈的数据，判断机器人行进路线的方向是否正确，行进路线正确则向下一磁导标行进，否则机器人运动控制模块继续控制转向舵机和驱动电机调整机器人转向角度；然后向下一磁导标行进，再返回执行步骤2)；电子陀螺仪采取的是主动发送测量数据的方式，发送频率为20HZ，所述机器人运动控制模块在得到电子陀螺仪数据后和磁导标转向角度以及转向前角度进行比对来保证机器人的转向精度。