一种悬挂型巡线机器人

摘要

本发明公开了一种悬挂型巡线机器人，包括行走和吊舱两部分。行走部分由两节躯干和三个驱动轮爪组成。两节型躯干成双平行四边形结构，保证三个驱动轮爪朝向相同，躯干上的5台电机驱动躯干纵摆、横摆和伸缩，使每一个越障驱动轮可以实现三自由度平动上下线。每个驱动轮爪包含驱动轮和夹紧装置，电机带动驱动轮使机器人在线上移动。由电机、滚珠丝杆副、弹簧以及夹紧轮等构成的夹紧装置保证驱动轮与线之间有足够的摩擦力。吊舱与行走部分通过两条钢带连接，吊舱上的两台电机通过钢带调整自身相对于躯干的重心位置，以保证跨越障碍时机构的灵活性。本发明从机构上保证了巡线机器人能够跨越包括转角线塔在内的各种线路障碍，能够攀爬60度以上的斜拉线，安全系数高，可以取代人工实现自主巡线。

主权项

一种悬挂型巡线机器人，其特征在于：包括行走机构和吊舱，该行走机构和吊舱通过两条钢带连接；所述行走机构由两节型躯干和三个驱动轮爪组成，两节型躯干成双平行四边形结构，三个驱动轮爪朝向相同；所述两节型躯干包括公共轴、中套筒、右桁架上接头、右桁架下接头、左桁架、右桁架、左伸缩臂、右伸缩臂、左桁架纵摆驱动装置、右桁架纵摆驱动装置和横摆驱动装置；所述中套筒套接在公共轴外部，中套筒可绕公共轴旋转，无轴向运动；右桁架上接头和右桁架下接头分别位于中套筒的上下两侧，均与公共轴固定连接；右桁架通过旋转副与右桁架上接头、右桁架下接头连接；左桁架通过旋转副与中套筒两端连接；所述左桁架上设置左伸缩臂、左桁架纵摆驱动装置；所述右桁架上设置右伸缩臂、右桁架纵摆驱动装置；所述左桁架和右桁架之间设置横摆驱动装置；所述左伸缩臂、右伸缩臂和公共轴端部都设置有驱动轮爪；所述左桁架纵摆驱动装置包括纵摆丝杠、纵摆丝杠支撑、纵摆丝杠螺母和纵摆电机；纵摆丝杠与纵摆丝杠支撑通过旋转副连接，纵摆丝杠支撑与中套筒下端通过旋转副连接，纵摆丝杠螺母套接在纵摆丝杠上，纵摆丝杠螺母与左桁架的上边通过旋转副连接，纵摆电机与纵摆丝杠支撑固定连接，纵摆电机输出轴与丝杠轴通过同步带传动；左桁架纵摆驱动装置用于改变左桁架与公共轴间的夹角，实现左桁架纵摆运动；所述右桁架纵摆驱动装置包括纵摆丝杠、纵摆丝杠支撑、纵摆丝杠螺母和纵摆电机；纵摆丝杠与纵摆丝杠支撑通过旋转副连接，纵摆丝杠支撑与右桁架下接头通过旋转副连接，纵摆丝杠螺母套接在纵摆丝杠上，纵摆丝杠螺母与右桁架的上边通过旋转副连接，纵摆电机与纵摆丝杠支撑固定连接，纵摆电机输出轴与丝杠轴通过同步带传动；右桁架纵摆驱动装置用于改变右桁架与公共轴间的夹角，实现右桁架纵摆运动；所述横摆驱动装置包括横摆电机、横摆主动曲柄，横摆滑块和横摆被动杆；横摆电机固定于中套筒的外侧，横摆电机输出轴与横摆主动曲柄的一端固定连接；横摆主动曲柄的另一端设置有导槽，供横摆滑块滑动；横摆滑块固定于横摆被动杆的一端，横摆被动杆的另一端与右桁架上接头固定连接；横摆驱动装置用于调节左右桁架所在平面的夹角，实现横摆运动。