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Ein Sollradeinschlagwinkelberechnungsteil 51 berechnet einen Sollradeinschlagwinkel δ auf der Grundlage eines Lenkwinkels &thetas; und einer Fahrzeuggeschwindigkeit V. Ein Korrekturradeinschlagwinkelberechnungsteil 52 berechnet eine Übertragungsfunktion K(s), die eine zweite Übertragungsfunktion ist, abhängig von der Fahrzeuggeschwindigkeit V unter Verwendung eines Unterschieds zwischen einer Übertragungsfunktion G(s), die eine erste Übertragungsfunktion ist, welche auf der Grundlage der Spezifikation des Fahrzeugs bestimmt ist, und einer stationären Komponente G(0) der Übertragungsfunktion G(s), wobei die erste Übertragungsfunktion als Eingangsvariable einen Radeinschlagwinkel δ und als Ausgangsvariable eine Gierrate γ des Fahrzeugs aufweist, und die zweite Übertragungsfunktion als Eingangsvariable eine Solleinschlagrate δ*' aufweist, die man durch Ableiten des Solleinschlagwinkels δ* nach der Zeit erhält, und als Ausgangsvariable einen Korrektureinschlagwinkel δc aufweist. Das Korrekturradeinschlagwinkelberechnungsteil 52 berechnet einen Korrektureinschlagwinkel δc durch Multiplikation der Übertragungsfunktion K(s) mit der Solleinschlagrate δ*'. Ein Berechnungsteil 53 für den endgültigen Solleinschlagwinkel gibt diesem den Solleinschlagwinkel δ* von dem Solleinschlagwinkelberechnungsteil 51 und den Korrektureinschlagwinkel δc von dem Korrekturradeinschlagwinkelberechnungsteil 52 ein und berechnet einen endgültigen Solleinschlagwinkel δd durch Hinzufügen des Korrektureinschlagwinkels δc zu dem Solleinschlagwinkel δ*.
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