电液角速度伺服系统中伺服对象参数识别方法

摘要

本发明公开了一种电液角速度伺服系统中伺服对象参数识别方法，本发明所述识别方法是将阶跃电流信号输入到电液伺服阀，通过液压源驱动液压马达及所带机械负载旋转运动；记录阶跃电流信号幅值和角速度信号随时间变化过程直至达到稳态值；将阶跃电流信号幅值除以角速度信号的稳态值，得到伺服对象的等效粘性阻尼系数；将等效粘性阻尼系数和角速度信号达到稳态值的0.632倍处对应的时间值相乘，得到伺服对象的等效惯量。本发明不仅使得电液角速度伺服系统的调整节省精力和时间，而且可使伺服系统获得良好的静态性能和动态性能。

主权项

一种电液角速度伺服系统中伺服对象参数识别方法，该识别方法是使用一种电液角速度伺服系统伺服对象参数识别装置，该识别装置由阶跃电流信号发生器、电液伺服阀、液压马达、机械负载、角速度检测传感器、记录仪器以及液压源构成，其中阶跃电流信号发生器、电液伺服阀、液压马达、机械负载、角速度检测传感器以及记录仪器依顺序连接；所述的阶跃电流信号发生器还与记录仪器直接相连；所述的液压源分别与电液伺服阀和液压马达相连接；所述的电液伺服阀、液压马达和机械负载就组成了所要进行参数识别的伺服对象；其特征是：包括如下步骤：(1)将幅值为某一定值的阶跃电流信号输入到电液伺服阀，通过液压源驱动液压马达轴以及所带机械负载进行旋转运动，由角速度检测传感器检测其运动的角速度信号；(2)用记录仪器将所述的阶跃电流信号幅值和角速度信号随时间变化过程记录下来，直至角速度信号达到稳态值并测量其大小；(3)将所述的阶跃电流信号的幅值除以角速度信号的稳态值，得到伺服对象的等效粘性阻尼系数；(4)对角速度信号达到稳态值的0.632倍处在时间轴上读取对应的时间值；(5)将所述等效粘性阻尼系数和所述时间值相乘，得到伺服对象的等效惯量。