物品搬送装置

摘要

提供物品搬送装置，具备：行进台车，沿在纵横设置收纳物品的收纳部的收纳搁板前面侧设定的行进路径行进自如；物品载置体，设置于行进台车，沿立设于行进台车的升降桅杆的升降方向移动自如且在向收纳搁板侧突出的突出位置和向行进路径侧后退的后退位置的范围内进退方向移动自如；控制机构，控制物品载置体沿升降方向的动作及沿进退方向的动作，以进行物品的取出处理及收纳处理；控制机构在作为取出处理使物品载置体以突出到突出位置位于收纳部中收纳的物品的下方空间的状态从上升开始位置上升到上升结束位置之后后退到后退位置的抄取控制中，在使物品载置体从上升开始位置上升到上升结束位置期间的特定期间使物品载置体向后退位置侧后退设定距离。

主权项

一种物品搬送装置，具备：行进台车，沿着行进路径行进自如，所述行进路径设定在纵横设置了用于收纳物品的收纳部的收纳搁板的前面侧；物品载置体，设置于前述行进台车，沿着立设于前述行进台车的升降桅杆的升降方向的移动自如，且在向前述收纳搁板侧突出的突出位置和向前述行进路径侧后退的后退位置的范围内，进退方向的移动自如；和控制机构，控制前述物品载置体的沿着前述升降方向的动作及沿着前述进退方向的动作，以便进行将前述收纳部中收纳的物品取出的取出处理、及向前述收纳部收纳物品的收纳处理；前述控制机构构成为，作为前述取出处理，为了使前述物品载置体以突出到前述突出位置，位于前述收纳部中收纳的物品的下方空间的状态，从上升开始位置上升到上升结束位置之后后退到前述后退位置，而执行控制前述物品载置体的沿着前述升降方向的动作及沿着前述进退方向的动作的抄取控制，其特征在于，当执行前述抄取控制时，前述控制机构在使前述物品载置体从前述上升开始位置上升到前述上升结束位置的期间的特定期间中，使前述物品载置体向前述后退位置侧后退设定距离，前述特定期间包括前述物品载置体通过前述抄取控制而上升，前述收纳部中收纳的物品产生的载荷从前述收纳搁板开始向前述物品载置体转移，从而前述升降桅杆的倾斜量处于增大倾向的期间的至少一部分，前述特定期间的开始时刻在前述抄取控制中，处于从上升中的前述物品载置体与前述收纳部中收纳的物品抵接后，到物品从前述收纳部浮上的期间，前述特定期间的结束时刻在前述抄取控制中，处于物品从前述收纳部浮上之后。