电动动力转向装置

摘要

本发明的目的在于提供一种可以降低伴随着转向速度的变化而产生的粘性感的变化、由此转向感比现有的转向装置优良的电动动力转向装置。计算出基本辅助扭矩Tab等，计算出时间常数Tn等过滤器参数，计算出增益Gs。然后，计算出转向速度s·θ，并计算出作为通过二次滞后一次超前的过滤器对转向速度s·θ进行了处理而得到的值与增益Gs之积的修正扭矩Tcmps。然后，计算出作为基本辅助扭矩Tab等与修正扭矩Tcmps之和的最终目标辅助扭矩Ta，并控制辅助扭矩以使其成为最终目标辅助扭矩Ta。

主权项

一种电动动力转向装置，包括：转向输入单元，被驾驶者操作；转向装置，被设置在所述转向输入单元与转向轮之间，响应于驾驶者对所述转向输入单元的转向操作来使所述转向轮进行转向；电动式辅助转向力产生单元，向所述转向装置赋予辅助转向力；转向力获取单元，获取由驾驶者给予所述转向输入单元的转向力；以及控制单元，至少根据所述转向力来计算出目标辅助转向力，并基于所述目标辅助转向力来控制由所述辅助转向力产生单元产生的辅助转向力；所述电动动力转向装置的特征在于，具有转向速度获取单元，该转向速度获取单元获取对所述转向输入单元的转向操作的速度来作为转向速度，所述控制单元通过利用二阶滞后一阶超前的过滤器对所述转向速度进行过滤处理来计算出修正量，通过所述修正量来修正所述目标辅助转向力，并基于修正后的目标辅助转向力来控制由所述辅助转向力产生单元产生的辅助转向力，并且所述过滤器的一阶超前的时间常数不为0。