车辆操纵辅助装置

摘要

本发明涉及车辆操纵辅助装置。牵引拖车(4)的车辆(1)具有三个安装在该车辆的后部和每个门镜上的摄像机(5，6，7)。来自任何摄像机的影像通过显示屏(11)显示给驾驶员。在计算单元(10)中计算的预测的拖车路径作为导向路线覆盖在摄像机影像上也通过显示屏(11)显示给驾驶员。计算单元(10)也配置用于通过在摄像机影像中跟踪安装在拖车上的标志的位置计算挂接角。

主权项

一种通过牵引挂接装置确定在车辆和连接到所述车辆的拖车之间的在垂直的或水平的平面中的挂接角来预测拖车路径的方法，所述方法包括以下步骤：在后视摄像机的视野中跟踪关联于所述拖车的标志；将在所述视野中的所述标志的横向位移转变成角位移，其中角位移是在所述车辆和所述拖车之间的挂接角(θt)，确定在所述拖车轮轴和连接点之间的挂接长度(H)，所述连接点是所述拖车到所述车辆的连接点，计算转向半径(R)，其中半径(R)＝挂接长度(H)/挂接角(θt)，其中预测所述拖车将沿着半径为(R)的圆的圆周运动。