| 发明名称 | 用于末端执行器夹具的力和常态传感 | ||
| 摘要 | 本发明涉及用于末端执行器夹具的力和常态传感。机器人系统包括末端执行器、力传感器和多个常态传感器，末端执行器包括电磁夹具，力传感器附着于末端执行器，用于测量由夹具对工件表面施加的力。常态传感器置于力传感器周围，从而在力传感器与表面接触前确定夹具是否垂直于表面。 | ||
| 申请公布号 | CN102649169A | 申请公布日期 | 2012.08.29 |
| 申请号 | CN201210042188.7 | 申请日期 | 2012.02.22 |
| 申请人 | 波音公司 | 发明人 | B·萨;J·D·甘博亚;C·J·埃里克森 |
| 分类号 | B23B47/00(2006.01)I;B25J15/06(2006.01)I;B25J9/16(2006.01)I;B25J19/00(2006.01)I;G01L5/00(2006.01)I | 主分类号 | B23B47/00(2006.01)I |
| 代理机构 | 北京纪凯知识产权代理有限公司 11245 | 代理人 | 赵蓉民 |
| 主权项 | 一种机器人系统，其包括：末端执行器，其包括电磁夹具；力传感器，其附着于所述末端执行器，用于测量由所述夹具向工件表面施加的力；以及多个常态传感器，其置于所述力传感器周围，用于在所述力传感器与所述表面接触前确定所述夹具是否垂直于所述表面。 | ||
| 地址 | 美国，伊利诺伊州 | ||