基于运动量测信息的个人定位方法及装置

摘要

本发明公开了一种基于运动量测信息的个人定位方法及装置，本发明通过对行动人员运动状态的量测，通过运动分类和运动模型来推算运动距离和方向，并最终确定行动人员的当前位置；同时它将运动模型和GPS结合起来，利用GPS来修正定位误差和模型参数误差。本发明克服了传统导航定位器在GPS信号缺失时无法定位的缺点，又具有较高的定位精度。本发明的装置具有轻巧便携，抗干扰性强，可靠性和精度较高的技术特点。

主权项

一种基于运动量测信息的个人定位方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：(1)标定运动模型参数；(2)接收来自传感器的数据；(3)确定当前朝向以及实际运动方向和朝向的差角；(4)确定当前的实际运动方向和步频；(5)由步频根据运动模型确定对应的步长；(6)由实际运动方向和步长推算当前位置；(7)当有GPS信息或者人工定位信息输入时，执行定位修正，否则定位修正量为0；在同时满足一定特定条件时，进行运动模型参数修正量计算，否则模型参数修正值设定为0；通过定位及运动模型参数修正步骤将修正量加到对应系统参量中去；其中，所述步骤(1)具体为：每个不同使用者的行走运动模型参数(Cw，bw)和跑步运动模型参数(Cr，br)是不同的；对步行模型参数标定的方法如下：在一段长度为L的路程中，使用者分别用慢走和快走两种方式走完全程，总步数和用时为(N1，T1)和(N2，T2)，由下式可得出模型参数： b w = lg ( N 2 N 1 ) lg ( N 1 T 2 / N 2 T 1 ) C w = L / N 1 ( N 1 / T 1 ) b w = L / N 2 ( N 2 / T 2 ) b w ; 对跑步运动模型参数标定的方法如下：分别用慢跑和快跑两种方式完成全程L，总步数和用时分别为(N1′，T1′)和(N2′，T2′)，由下式得出模型参数 b r = lg ( N 2 ′ / N 1 ′ ) lg ( N 1 ′ T 2 ′ / N 2 ′ T 1 ′ ) C r = L / N 1 ′ ( N 1 ′ / T 1 ′ ) b r = L / N 2 ′ ( N 2 ′ / T 2 ′ ) b r ; 由下式可得出运动分类频率阈值： f t = C w 1 b w + 1 1.9444 1 b w + 1 + C r 1 b r + 1 1.9444 1 b r + 1 2 .