一种视觉监测并联云台

摘要

一种视觉监测并联云台，由机座、动平台以及连接它们的一个约束驱动支链和两个结构相同的驱动支链构成，三个支链两端与机座和动平台呈正三角形对称分布，其约束驱动支链由两个万向副和一个驱动移动副组成，构成UPU型串联结构支链，并通过万向副与机座和动平台连接。两个完全相同的驱动支链均由一个万向副、一个移动驱动副和一个球铰组成，构成UPS型串联结构支链，并通过万向副与机座连接，通过球铰与动平台连接，摄像机固定在动平台上。本发明具有承载能力强、稳定性好、工作空间大、灵巧度高、结构简单、运动支链少、不易干涉、无自微动、精度高、驱动靠近机座容易控制等优点，能够实现大范围内的俯视和水平视觉监测，扩大摄像机的监视范围。

主权项

一种视觉监测并联云台，其包括机座、动平台以及连接它们的一个约束驱动支链和两个结构相同的驱动支链，其特征在于：所述三个支链两端均呈正三角形对称分布，分别与机座和动平台连接，每个支链的移动驱动电机均安装在靠近机座一侧的驱动移动副上，该驱动电机的轴线均与其支链的驱动移动副的轴线重合，两个转动驱动电机分别安装在两个驱动支链与机座相连的万向副上；所述约束驱动支链的驱动移动副的一端通过万向副与机座连接，该驱动移动副的另一端通过另一个万向副与动平台连接，上述两个万向副靠近移动副的轴线平行；所述两个结构完全相同的驱动支链的驱动移动副的一端通过万向副与机座连接，该驱动移动副的另一端通过球铰与动平台连接，摄像机固定在动平台上。