高压线路运行状态巡检方法

摘要

本发明公开了一种高压线路运行状态巡检方法，通过可无线远程遥控在架空地线上行走的巡检装置携带摄像设备进行视频巡检，包括挂线、巡检和跨越障碍步骤，该方法可克服现有人工巡线方法精度低、效率低、劳动强度大、存在盲区等缺点；巡检装置跨越障碍的方式简单易行，相对于现有巡检装置的越障方式，其越障能力强，可跨越塔架等较大障碍，通过一次挂线即可实现对一段较长线路的连续巡检，对保障输电线路及通讯线路的安全运行具有重大意义。

主权项

一种高压线路运行状态巡检方法，包括挂线、巡检和跨越障碍工序，其特征在于：（1）所述挂线工序包括以下步骤： a）将携带有摄像设备并可无线远程遥控在架空地线上行走的巡检装置运输至目的地，所述巡检装置包括行走臂Ⅰ（1）、行走臂Ⅱ（2）、导轨（3）和箱体组件；所述行走臂Ⅰ（1）和行走臂Ⅱ（2）均包括旋转组件、升降组件和行走组件，所述旋转组件包括旋转电机（4）和固定设置于导轨（3）上的行走臂安装座（5），所述升降组件包括与行走臂安装座（5）转动配合的转动臂（6）、与转动臂（6）滑动配合的升降臂（7）和与升降臂（7）传动配合的升降电机（8），所述旋转电机（4）传动配合转动臂（6），所述行走组件包括轮架（9）、前后并列设置于轮架（9）上用于在线路上行走的驱动轮（10）和辅助轮（11），轮架（9）固定连接于升降臂（7）顶端，与驱动轮（10）传动配合设置有行走电机（12）；所述箱体组件包括可沿导轨（3）往复滑动的箱体（13）和设置于箱体（13）上的驱动电机（14）；b）将巡检装置运送至塔架上，让驱动轮和辅助轮对正导线，使驱动轮和辅助轮挂上架空地线，完成巡检装置挂线操作；（2）所述巡检工序包括以下步骤：a）远程遥控行走电机工作使巡检装置沿行走臂Ⅱ至行走臂Ⅰ方向行走，控制摄像设备连续拍摄高压线路的视频图像； b）将视频图像无线传输至地面，并输出至人机界面，通过视频图像观察高压线路是否发生外层断股，并获取断股发生的位置；（3）所述跨越障碍工序包括以下步骤：a）控制驱动电机驱动箱体后移，将重心移至行走臂Ⅱ处；b）控制行走臂Ⅰ的升降电机驱动升降臂举升行走组件，使驱动轮和辅助轮离开架空地线；c）控制行走臂Ⅱ的旋转电机驱动行走臂Ⅱ的转动臂旋转，使行走臂Ⅰ绕行走臂Ⅱ转动避开障碍；d）控制行走臂Ⅱ上的行走电机带动驱动轮转动使巡检装置前进，使行走臂Ⅰ越过障碍；e）控制行走臂Ⅱ的旋转电机驱动行走臂Ⅱ的转动臂按步骤c）中旋转方向的反向旋转，使行走臂Ⅰ绕行走臂Ⅱ转动回位；f）控制行走臂Ⅰ的升降电机驱动升降臂下降行走组件，使驱动轮和辅助轮挂上架空地线；g）控制驱动电机驱动箱体前移，将重心移至行走臂Ⅰ处；h）控制行走臂Ⅱ的升降电机驱动升降臂举升行走组件，使驱动轮和辅助轮离开架空地线；i）控制行走臂Ⅰ的旋转电机驱动行走臂Ⅰ的转动臂旋转，使行走臂Ⅱ绕行走臂Ⅰ转动避开障碍；j）控制行走臂Ⅰ上的行走电机带动驱动轮转动使巡检装置前进，使行走臂Ⅱ越过障碍；k）控制行走臂Ⅰ的旋转电机驱动行走臂Ⅰ的转动臂按步骤i）中旋转方向的反向旋转，使行走臂Ⅱ绕行走臂Ⅰ转动回位；l）控制行走臂Ⅱ的升降电机驱动升降臂下降行走组件，使驱动轮和辅助轮挂上架空地线。