高压输电线上机器人的行走机构

摘要

本发明公开了一种高压输电线上机器人的行走机构，其特征在于，在机器人本体上安装有3个行走臂：前臂、中臂和后臂，机器人在输电线行走时，前臂和后臂在输电线的一侧，中臂在输电线的另一侧；每一个行走臂包括行走轮、升降臂、刹车机构和摆臂，所述的摆臂一端通过摆动关节与机器人本体连接，另一端与升降臂下端相连，行走轮安装在升降臂上端的侧部，刹车机构安装在升降臂上，刹车机构的位置在行走轮的下方。该行走机构能带动机器人方便地越过输电线上的各种障碍、稳定性好。

主权项

一种高压输电线上机器人的行走机构，其特征在于，在机器人本体上安装有3个行走臂：前臂、中臂和后臂，机器人在输电线行走时，前臂和后臂在输电线的一侧，中臂在输电线的另一侧；每一个行走臂包括行走轮、升降臂、刹车机构和摆臂，所述的摆臂一端通过摆动关节与机器人本体连接，另一端与升降臂下端相连，行走轮安装在升降臂上端的侧部，刹车机构安装在升降臂上，刹车机构的位置在行走轮的下方；每个行走臂从上至下的结构为：最上面为挂靠式的行走轮，行走轮转动面的一侧设有一个驱动行走的盘式电机；行走轮的中轴连接到升降臂上，升降臂内部有升降推杆机构，升降推杆机构内有推杆电机、推杆丝杆外壳与推杆，推杆顶端外接一块顶板，顶板与连接盖板、升降连接板相连；所述的升降臂采用丝杆传动机构；刹车机构包括电机、刹车机构的丝杆传动机构和刹车片；电机与刹车机构的丝杆传动机构连接，刹车机构的丝杆传动机构的上端与刹车片连接；摆动关节采用盘式电机‑齿轮传动机构；中臂上还设有辅助行走轮。