一种四自由度双动平台并联机构

摘要

本发明涉及一种四自由度双动平台并联机构，属于工业机器人领域，该机构包括定平台、动平台以及连接所述定平台和动平台之间的四个支链，动平台包括相互平行的上、下动平台，还包括连接上、下动平台的连接机构和转动机构连接，以及末端执行器；连接机构为由均匀布置并连接在所述的上动平台和下动平台外周之间的三个或四个平面四边形机构组成。本发明采用了平面四边形机构，该机构不仅合理的连接了上、下动平台，而且也有效的起到了支撑和导向的作用，利用其过约束特性和高刚度特性，在上、下平台相对移动时方向受力均匀且保持刚度不变，提高了整机并联机构的刚度和稳定性，此外该四边形机构的运动均在各自平面内，使得结构更加紧凑。

主权项

一种四自由度双动平台并联机构，该机构包括定平台、动平台以及连接所述定平台和动平台之间的第一、第二、第三、第四支链；所述定平台上固接有四个驱动装置，分别驱动四个支链；所述的动平台包括相互平行的上动平台、下动平台，还包括连接所述上、下动平台的连接机构和转动机构，以及连接在下动平台的末端执行器，其特征在于，所述的四个支链中的第一和第三支链连接所述的定平台和上动平台，第二和第四支链连接所述的定平台和下动平台；四个支链结构相同，依次均匀分布且连接所述定平台和动平台的外周；每个支链均包括主动连杆、随动连杆，和多个运动副铰链，所述的主动连杆通过转动副与定平台链接，该转动副为驱动副，所述的随动连杆为平行四边形机构杆件，此平行四边形机构由两个平行且等长的长连杆和两个平行且等长的短连杆所组成，所述两个长连杆的两端分别通过球铰或者虎克铰链链接与两个短连杆的两端通过球铰或者虎克铰链链接，所述的短连杆中的一个与主动连杆通过转动副连接，另一个与动平台固接；所述连接所述上、下动平台的连接机构为由均匀布置并连接在所述的上动平台和下动平台外周之间的三个或四个平面四边形机构组成；每个平面四边形机构由四个杆件通过四个转动铰链首尾依次相连接的闭环结构，其中两个相邻杆件之间的旋转铰链固结在上动平台上，另外两个相邻杆件之间的铰链与下动平台固结。