主权项 |
一种用于Par4并联机器人的工作机构,包括第一连接臂(1‑1),其特征在于:球铰头(2)粘接在第一连接臂(1‑1)上,第一连接板(3‑1)的一端通过小转轴(5)与第一连接臂(1‑1)的一端铰接,第一连接板(3‑1)的另一端铰接第二连接臂(1‑2)的一端,第二连接臂(1‑2)的另一端铰接第二连接板(3‑2)的一端,第二连接板(3‑2)的另一端再铰接第一连接臂(1‑1)的另一端,第一转轴支臂(4‑1)和第二转轴支臂(4‑2)的一端与第一连接板(3‑1)通过第一大转轴(6‑1)铰接,第一转轴支臂(4‑1)和第二转轴支臂(4‑2)的另一端与第二连接板(3‑2)通过第二大转轴(6‑2)铰接,第一扇形齿轮(7‑1)套在第一大转轴(6‑1)中间并与第一连接板(3‑1)固定,第二扇形齿轮(7‑2)套在第二大转轴(6‑2)中间并于第二连接板(3‑2)固定,第一扇形齿轮(7‑1)与第二扇形齿轮(7‑2)都与齿轮轴(8)的齿轮啮合,齿轮轴(8)的上端与第一转轴支臂(4‑1)连接,齿轮轴(8)的下端与第二转轴支臂(4‑2)连接,螺母(11)将第一套筒(9)固定在齿轮轴(8)的下部,第二套筒(10)连接第一套筒(9),执行元件(12)被夹紧盘(13)和第二套筒固定。 |