| 主权项 |
一种果园林间导航线提取方法，其特征在于，该方法包括步骤：S1.采集目标果园林间图像，并生成采集到的图像的色差图像；S2.获得所述色差图像在水平方向及垂直方向的像素灰度值的投影；S3.根据所述投影，获得所述目标果园林间路的远景中点及近景中点；S4.根据所述远景中点及近景中点，得到导航线；所述色差图像为G‑B色差图像；步骤S1进一步包括：S1.1采集目标果园林间图像；S1.2将所述采集到的图像在RGB颜色空间中G通道的像素值与B通道的像素值相减，得到所述G‑B色差图像；在步骤S2中，在水平方向上，对所述色差图像每行像素的灰度值进行逐行累加，得到所述色差图像像素灰度值的水平投影；在垂直方向上，对所述色差图像每列像素的灰度值进行逐列累加，得到所述色差图像像素灰度值的垂直投影；步骤S3进一步包括：S3.1获得所述水平投影最大值对应的纵坐标；S3.2在水平方向上，将所述垂直投影平均分为左、中、及右三个部分，分别获得三部分的垂直投影的最小值；S3.3以中间部分垂直投影的最小值对应的横坐标作为横坐标，将所述水平投影最大值对应的纵坐标作为纵坐标，得到远景中点；S3.4以左右两部分垂直投影的最小值对应的横坐标的中间值作为横坐标，以采集到的图像近端的水平边缘对应的纵坐标为纵坐标，得到近景中点。 |
