机器人手臂的控制装置及控制方法、机器人及控制程序

摘要

本发明提供一种机器人手臂的控制装置，该机器人手臂的控制装置基于采集家庭内作业的顺序信息的作业顺序信息采集机构(20、23)、管理所述作业的进度信息的进度管理机构(29)、基于作业顺序信息与进度信息设定机器人手臂的控制参数的控制参数设定机构(21)、以及控制参数设定机构(21)的控制参数，控制机器人手臂的动作。

主权项

一种机器人手臂的控制装置，其具有：作业顺序信息采集机构，其采集包括操作信息的家庭内作业的顺序信息，由人和所述机器人手臂协作的多道工序构成家庭内作业，该操作信息对所述多道工序中各个工序中(i)所述机器人手臂单体进行的作业工序、和(ii)所述人和所述机器人手臂联动进行的作业工序中任一工序进行识别；进度管理机构，其基于由所述作业顺序信息采集机构采集到的所述家庭内作业的顺序信息，管理所述人和所述机器人手臂协作进行的所述家庭内作业的进度信息；控制参数设定机构，其基于所述家庭内作业的顺序信息和所述进度管理机构管理的所述家庭内作业的进度信息，(i)在所述机器人手臂单体进行的作业工序的情况下，以位置控制模式控制所述机器人手臂的方式，设定所述机器人手臂的控制参数，(ii)在所述人和所述机器人手臂联动进行的作业工序的情况下，以所述机器人手臂随着所述人的力而移动的控制模式进行控制的方式，设定所述机器人手臂的控制参数；控制机构，其基于由所述控制参数设定机构所设定的所述控制参数，控制所述机器人手臂的动作。