含两自由度平面子链的无汇交轴对称三维转动并联机构

摘要

含两自由度平面子链的无汇交轴对称三维转动并联机构，其有动、定两平台和连接这两平台的三条结构完全相同的活动分支。每个分支分别由一个移动副，一个两自由度平面子链和两个转动副构成。平面子链中的转动副相互平行，移动副与转动副相互垂直。平面子链中的转动副与定平台和动平台都倾斜布置。该机构具有三个转动自由度，其分支中以及各分支之间都没有任何汇交的轴线，结构非常简单，加工制造比较方便，具有很广阔的应用前景。

主权项

一种含两自由度平面子链的无汇交轴对称三维转动并联机构，其有动、定两平台和连接这两平台的三条结构完全相同的活动分支，其特征在于：每个分支从定平台开始依次为一个与定平台相连的定平台移动副，一个中间转动副，一个两自由度平面子链以及一个与动平台相连的动平台转动副；并且定平台移动副可以与定平台平行或倾斜布置，动平台转动副可以与动平台垂直、平行或倾斜布置，平面子链中的转动副与定平台和动平台都倾斜布置，中间转动副轴线与定平台移动副相互平行，中间转动副轴线与平面子链中的转动副轴线相互垂直，动平台转动副的轴线与平面子链中的转动副的轴线不相互平行。