一种空间四杆步行机构

摘要

一种空间四杆步行机构，涉及一种两足步行的机械装置，包括：A构件、B构件、长轴(17)、长轴(18)、短轴(27)、短轴(28)、接头(29)、接头(30)，第一电机齿轮(13)、第二电机齿轮(14)分别与第一轴齿轮(15)、第二轴齿轮(16)啮合，第一短轴(27)的竖直段与第一直线轴承(25)连接，横段通过第一接头(29)与第一长轴(17)的柄的端头连接，第二短轴(28)的竖直段与第二直线轴承(26)连接，横段通过第二接头(30)与第二长轴(18)的柄的端头连接。通过控制两个电机的转动，使空间四杆步行机构实现直行及转弯功能。本发明结构简单，易于制造。对中小学生提供了一个对几何形体及移动机构的认识，也可用于制作军用探测机器人。

主权项

一种空间四杆步行机构，其特征在于：空间四杆步行机构包括A构件、B构件、第一长轴(17)、第二长轴(18)、第一短轴(27)、第二短轴(28)、第一接头(29)、第二接头(30)；第一长轴(17)为一U形钩，通过螺钉、螺母将第一轴齿轮(15)安装在钩柄上，钩柄与第一滚动轴承(7)和第三滚动轴承(9)过盈配合；第二长轴(18)为一U形钩，通过螺钉、螺母将第二轴齿轮(16)安装在钩柄上，钩柄与第二滚动轴承(8)和第四滚动轴承(10)过盈配合；第一电机齿轮(13)和第一轴齿轮(15)啮合；第二电机齿轮(14)和第二轴齿轮(16)啮合；第一短轴(27)为一L形，其竖直段与第一直线轴承(25)连接，其横段通过第一接头(29)与第一长轴(17)的柄的端头连接；第二短轴(28)为一L形，其竖直段与第二直线轴承(26)连接，其横段通过第二接头(30)与第二长轴(18)的柄的端头连接；第一电机齿轮(13)和第二电机齿轮(14)结构完全相同，第一轴齿轮(15)和第二轴齿轮(16)结构完全相同；第一长轴(17)和第二长轴(18)结构完全相同；第一短轴(27)和第二短轴(28)结构完全相同；所述的A构件包括：第一十字形板(1)、第二十字形板(2)、第一电机轴承座(3)、第二电机轴承座(4)，第一轴承座(5)、第二轴承座(6)、第一滚动轴承(7)、第二滚动轴承(8)、第三滚动轴承(9)、第四滚动轴承(10)、第一电机(11)、第二电机(12)、第一电机齿轮(13)、第二电机齿轮(14)；第一电机轴承座(3)的一端、第二电机轴承座(4)的一端、第一轴承座(5)的一端、第二轴承座(6)的一端通过螺钉分别安装在第一十字形板(1) 的四个端部，其中第一电机轴承座(3)与第一轴承座(5)相对，第二电机轴承座(4)与第二轴承座(6)相对；第二十字形板(2)的四个端部通过螺钉分别与第一电机轴承座(3)的另一端、第二电机轴承座(4)的另一端、第一轴承座(5)的另一端、第二轴承座(6)的另一端连接；第一滚动轴承(7)过盈安装在第一电机轴承座(3)上，第二滚动轴承(8)过盈安装在第二电机轴承座(4)上，第三滚动轴承(9)过盈安装在第一轴承座(5)上，第四滚动轴承(10)过盈安装在第二轴承座(6)上；第一电机(11)通过螺钉安装在第一电机轴承座(3)上，第一电机的轴穿过第一电机轴承座(3)上的孔，通过螺钉与第一电机齿轮(13)固定连接；第二电机(12)通过螺钉安装在第二电机轴承座(4)上，第二电机的轴穿过第二电机轴承座(4)上的孔，通过螺钉与第二电机齿轮(14)固定连接；所述的B构件包括：第三十字形板(19)、第四十字形板(20)、第三轴承座(21)、第四轴承座(22)、第五轴承座(23)、第六轴承座(24)、第一直线轴承(25)、第二直线轴承(26)；第三轴承座(21)的一端、第四轴承座(22)的一端、第五轴承座(23)的一端、第六轴承座(24)的一端分别通过螺钉安装在第三十字形板(19)的四个端部；第四十字形板(20)的四个端部分别通过螺钉与第三轴承座(21)的另一端、第四轴承座(22)的另一端、第五轴承座(23)的另一端、第六轴承座(24)的另一端相连接；第一直线轴承(25)通过过盈配合安装在第三轴承座(21)与第五轴承座(23)上，第二直线轴承(26)通过过盈配合安装在第四轴承座(22)与第六轴承座(24)上；所述的第一短轴(27)与第一长轴(17)之间，第二短轴(28)与第二长轴(18)之间均留有缺口。