一种深度图像与彩色图像的快速高精度匹配方法

摘要

本发明公开了一种深度图像与彩色图像的快速高精度匹配方法，包括以下步骤：(1)对深度摄像头拍摄出来的深度图像进行帧间平滑和直方图均衡化；对彩色图像进行中值滤波；(2)分别对深度图像和彩色图像进行多尺度空间的Harris-Laplace角点检测，得到特征点；(3)对检测到的特征点进行描述；(4)用KNN算法对深度图像和彩色图像的特征点进行匹配，得到候选特征点匹配对；(5)用RANSAC算法消除匹配错误的候选特征点匹配对，得到特征点匹配对。本发明解决了现有技术难以应用到深度图像和光学图像匹配领域的问题，并且提高了鲁棒性和精确度。

主权项

一种深度图像与彩色图像的快速高精度匹配方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)对深度摄像头拍摄出来的深度图像进行帧间平滑和直方图均衡化；对彩色图像进行中值滤波；(2)分别对深度图像和彩色图像进行多尺度空间的Harris‑Laplace角点检测，得到特征点；(3)对检测到的特征点进行描述；(4)用KNN算法对深度图像和彩色图像的特征点进行匹配，得到候选特征点匹配对；(5)用RANSAC算法消除匹配错误的候选特征点匹配对，得到特征点匹配对。