| 主权项 |
一种并联机器人(10)，具备：基部(12)；相对该基部可移动的可动部(100)；设在该基部与该可动部之间，且使该可动部相对该基部进行3轴平移运动的并联机械装置形式的可动部驱动机构(16)；可变更姿势地设置在该可动部的手腕部(102)；以及使该手腕部相对该可动部进行3轴姿势变更动作的手腕部驱动机构(20)，其特征在于，上述手腕部具备：以与上述可动部的上述3轴平移运动的轴不同的第四旋转轴(106a)为中心可旋转地支撑于上述可动部的第一旋转部件(106)；以正交于该第四旋转轴的第五旋转轴(108a)为中心可旋转地与该第一旋转部件连接的第二旋转部件(108)；以及以正交于该第五旋转轴的第六旋转轴(110a)为中心可旋转地与该第二旋转部件连接的第三旋转部件(110)，在该第三旋转部件上设有用于安装工具的安装面(114)，该安装面相对于该第六旋转轴以规定的角度倾斜，具备能够彼此独立动作的三个手腕部驱动机构，这些手腕部驱动机构的各个具备：以第一旋转轴(44a)为中心可旋转地与上述基部连接的空心的外侧支架(44)；以正交于该第一旋转轴的第二旋转轴(46a)为中心可旋转地内设于该外侧支架内的空心的中间支架(46)；以正交于该第二旋转轴的第三旋转轴(48a)为中心可旋转地内设于该中间支架内的空心的内侧支架(48)；绕该第一旋转轴旋转驱动该外侧支架的伺服马达(52)；以及沿着正交于该第三旋转轴的直动轴(54a)以旋转约束状态可直动地容纳在该内侧支架内，并且在从该内侧支架隔离的一端通过万向接头(80)与上述手腕部连接的棒状的传动部件(54)。 |
