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Verfahren des Schätzens der Richtung der Längsachse eines Fahrzeugs bezüglich eines Lokalkoordinatensystems, mit den Schritten: Berechnen von Geschwindigkeitsvektoren (V1, V2) an jeweils zwei oder mehr zueinander unterschiedlichen Positionen (P1d, P2d) am Fahrzeug unter Verwendung von GPS-(Globalpositionierungssystem)-Signalen, die von zwei oder mehr GPS-Antennen (10A, 10B) empfangen werden, die an den zueinander unterschiedlichen Positionen (P1d, P2d) am Fahrzeug angeordnet sind, wobei für die Differenz von zwei der Geschwindigkeitsvektoren (V1, V2) ein Schwellenwertbereich festgelegt wird; und dann, wenn die Differenz der zwei Geschwindigkeitsvektoren nicht innerhalb des festgelegten Schwellenwertbereichs liegt – Schätzen der Richtung der Längsachse des Fahrzeugs bezüglich eines Lokalkoordinatensystems durch Durchführen eines Berechnens auf der Grundlage der Formel:wobei V1_e und V1_n die jeweiligen Komponenten des Geschwindigkeitsvektors V1 in der Ost/West- und Nord/Süd-Richtung sind, V2_e und V2_n jeweilige Komponenten des Geschwindigkeitsvektors V2 in der Ost/West- und Nord/Süd-Richtung sind und &thetas; der Winkel zwischen der Senkrechten zur Längsachse des Fahrzeugs und...
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