| 主权项 |
一种可实现自平衡的独轮机器人，其特征在于，该独轮机器人包括支架（1）、平衡杆（2）、平衡杆转轴（3）、车轮（5）、车轮轴（7）、皮带（8）、码盘（9），以及固定在支架（1）上的车轮电机（6）、电池组（10）、控制器（11）、驱动器（12）、倾角传感器（13）、平衡杆转轴电机（4）和平衡杆角度传感器（14）；其中，所述的车轮（5）位于支架（1）的下部，并且车轮（5）通过车轮轴（7）与支架（1）连接，车轮轴（7）通过皮带（8）与车轮电机（6）连接，车轮电机（6）通过导线与驱动器（12）连接，驱动器（12）通过导线与控制器（11）连接；所述的平衡杆（2）通过平衡杆转轴（3）连接于支架（1）的上部，平衡杆转轴（3）的一端与平衡杆转轴电机（4）相连，平衡杆转轴电机（4）通过导线与驱动器（12）连接；所述的平衡杆角度传感器（14）靠近平衡杆转轴电机（4）的转轴；码盘（9）固定连接在车轮电机（6）的转轴上；倾角传感器（13）的输出端和平衡杆角度传感器（14）的输出端分别与控制器（11）的输入端连接；平衡杆角度传感器（14）、平衡杆转轴电机（4）、码盘（9）、车轮电机（6）、控制器（11）、驱动器（12）和倾角传感器（13）分别通过导线与电池组（10）连接。 |
