一种基于双磁棒旋转搜索的电磁跟踪方法及系统

摘要

本发明属于电磁跟踪技术领域，具体为一种基于双磁棒旋转搜索的电磁跟踪方法及系统。本发明的电磁跟踪系统，由传感器、磁场源、旋转控制装置和控制处理显示装置组成。本发明根据磁棒指向传感器时传感器测得的磁场强度最大的特性，采用双磁棒跟踪传感器进行搜索定位，应用几何算法计算得到传感器的空间位置；并进一步依据磁棒指向传感器时传感器测出的磁场方向沿着磁棒轴线方向的原理，应用几何算法计算得到传感器的空间姿态。本发明利用磁棒旋转搜索传感器，采用非迭代算法，可以快速有效地实现对传感器位置和方向的跟踪，可靠性好、计算复杂度低。

主权项

一种基于双磁棒旋转搜索的电磁跟踪系统，其特征在于由传感器、磁场源、旋转控制装置和控制处理显示装置组成；所述传感器附着于待跟踪物体，旋转控制装置控制磁棒旋转指向空间或半空间任意方向；磁棒旋转依据旋转策略，旋转搜索传感器，当磁棒锁定传感器时，依据位置和方向算法，计算传感器六自由度的位置和方向；控制处理显示装置采用一台pc机或服务器，对其他组件进行控制，并进行数据的采集和处理、跟踪结果的显示输出。