发明名称 |
高压带电作业机器人主从式液压机械臂系统 |
摘要 |
本发明涉及一种高压带电作业机器人主从式液压机械臂系统,它包括液压油源、机械臂本体、液压伺服驱动器、光纤、主手控制器、主手、手持终端等。所述机械臂本体分别与液压伺服驱动器和液压油源相连,液压伺服驱动器与主手控制器相连,主手控制器与主手相连,主手与手持终端相连,液压伺服驱动器和主手控制器分别与电源相连。本发明处理速度快、成本低、性能稳定可靠。 |
申请公布号 |
CN102615638A |
申请公布日期 |
2012.08.01 |
申请号 |
CN201210096179.6 |
申请日期 |
2012.04.01 |
申请人 |
山东鲁能智能技术有限公司 |
发明人 |
戚晖;赵玉良;李健;李运厂;尚文政 |
分类号 |
B25J3/00(2006.01)I;B25J9/16(2006.01)I |
主分类号 |
B25J3/00(2006.01)I |
代理机构 |
济南圣达知识产权代理有限公司 37221 |
代理人 |
张勇 |
主权项 |
一种高压带电作业机器人主从式液压机械臂系统,它包括液压油源、机械臂、液压伺服驱动器、光纤、主手控制器、主手、手持终端以及电源;所述机械臂通过控制总线、电源总线以及位置信号总线与液压伺服驱动器连接,通过回油管和进油管与液压油源连接;液压伺服驱动器通过光纤与主手控制器通信;主手控制器通过控制总线、电源总线、状态信号总线与主手连接;主手通过状态信号总线、指令信号总线与手持终端相连;液压伺服驱动器和主手控制器还分别与电源相连,其特征是,所述主手控制器包括微处理器II,微处理器II的数据总线、地址总线、控制总线与A/D转换器I的数据总线、地址总线、控制总线相连;A/D转换器I与主手每个关节转轴处的电位器相连;微处理器II与串口接收发送器II连接,串口接收发送器II通过光纤与液压伺服驱动器通信;所述液压伺服驱动器包括微处理器III,微处理器III的数据总线、地址总线、控制总线与A/D转换器II的数据总线、地址总线、控制总线相连,微处理器III的数据总线、时钟总线与D/A转换器的数据总线、时钟总线相连;A/D转换器II与机械臂每个关节转轴处的电位器连接;D/A转换器与液压放大器连接;液压放大器与若干相应的伺服阀连接,每个伺服阀与相应的一个液压缸连接,各液压缸输出轴与机械臂连接。 |
地址 |
250101 山东省济南市高新区齐鲁软件园大厦B-205 |