闭式三元开槽焊叶轮加工及机器人自动焊接控制方法

摘要

本发明涉及一种闭式三元开槽焊叶轮加工及机器人自动焊接控制方法，包括以下步骤：对毛坯进行车加工形成轮盘及轮盖；在轮盘上铣出叶片；在轮盖上铣出槽体；通过焊接机器人将轮盘与轮盖焊接为一体，完成闭式三元开槽焊叶轮的自动焊接；将轮盘与轮盖焊接为一体包括：调用试校取点子程序，在一个焊接槽内取M个试校点存储在焊接机器人控制器中；控制焊枪对叶轮中的对应叶片进行焊接；如果计数值小于设定值，进行旋转工作台角度的计算和校正，对的该叶轮下一个焊接槽的位置进行进一步校准；接续对下一个焊接槽实施焊接。本发明使三元叶轮的轮盖、轮盘型线加工准确，焊接槽和叶片对中性良好，焊接机器人自动焊接控制平稳正确，提高闭式三元叶轮的加工效率。

主权项

一种闭式三元开槽焊叶轮加工及机器人自动焊接控制方法，其特征在于：包括以下步骤：对毛坯进行车削加工形成轮盘及轮盖；在轮盘上铣出叶片；在轮盖上铣出槽体；通过焊接机器人将轮盘与轮盖焊接为一体，完成闭式三元开槽焊叶轮的自动焊接；所述通过焊接机器人将轮盘与轮盖焊接为一体包括以下步骤：将叶轮装夹固定在焊接机器人的旋转工作台上后，启动自动焊接主程序，完成以下控制过程：调用试校取点子程序，对焊接前机器人的基轴和臂轴运动速度进行限定，在一个焊接槽内取M个试校点存储在焊接机器人控制器中；调用外部轴坐标点信息处理子程序，将该焊接槽M个试校点信息复制到该叶轮的其它各焊接槽；调用焊接子程序，控制焊接机器人上的焊枪沿该焊接槽中M个试校点形成的运动路线对叶轮中的对应叶片进行焊接；完成一个焊接槽的焊接后，计数值加1，如果该计数值小于设定值；焊接机器人的旋转工作台带动叶轮转动后，进行旋转工作台角度的计算和校正，对该叶轮下一个焊接槽的位置进行进一步校准；返回调用焊接子程序步骤，接续对下一个焊接槽实施焊接，直至计数值等于设定值，结束一个叶轮的焊接。