一种机械腿机构及四足步行器

摘要

本实用新型公开了一种机械腿机构，它包括曲柄AB、第一连杆BC、第二连杆BE、第三连杆DE、第四连杆FG、足部连杆EF、三副构件CDG，曲柄AB、第一连杆BC、第二连杆BE共同铰接于铰点B上，三副构件CDG与第一连杆BC铰接于铰点C上，三副构件CDG与第三连杆DE铰接于铰点D上，三副构件CDG一第四连杆铰接于铰点G上，第三连杆DE与足部连杆EF铰接于铰点E上，第四连杆FG铰接于铰点F上；足部连杆EF具有一横向伸出的足尖部；本实用新型还公开了一种使用上述机械腿机构的四足步行器，它包括四个机械腿机构、矩形支架、安装于矩形支架上的驱动机构及传动机构。本实用新型可实现步行轨迹的运动动作，且其机构简单。

主权项

一种机械腿机构，其特征在于：它包括曲柄AB、第一连杆BC、第二连杆BE、第三连杆DE、第四连杆FG、足部连杆EF、三副构件CDG，所述曲柄AB、第一连杆BC、第二连杆BE共同铰接于铰点B上，所述三副构件CDG与第一连杆BC铰接于铰点C上，所述三副构件CDG与第三连杆DE铰接于铰点D上，所述三副构件CDG一第四连杆铰接于铰点G上，所述第三连杆DE与足部连杆EF铰接于铰点E上，所述第四连杆FG铰接于铰点F上；所述足部连杆EF具有一横向伸出的足尖部。