| 主权项 |
一种具有四自由度的并联机械手，其特征在于：它包括固定架和设置在所述的固定架下方的动平台，所述的动平台包括壳体，在所述的固定架中间设置有中央开孔，从动支链位于固定架中央开孔内，第一、第二、第三、第四主动支链关于固定架中心轴线空间对称放置在所述固定架上，每一所述主动支链均包括与固定架外壁固定连接的拖板，在所述的拖板上设置有第一导轨，连接块上固定安装有第一滑块，所述的第一滑块能够在驱动装置的驱动下沿拖板的轴线方向与第一导轨滑动相连，所述的连接块通过具有两转动自由度的第一铰链与主动杆一端相连，所述固定架中央开孔通过第三铰链与从动支链沿固定架轴线方向滑动相连，所述第三铰链为第二导轨滑块结构，所述从动支链的下端通过具有两个回转自由度的第四铰链与壳体顶壁转动连接，所述第四铰链的两转动轴线相互垂直，所述第一、第二、第三、第四主动支链的主动杆下端分别通过与之对应设置的具有三转动自由度的第二铰链与第三、第四、第五、第六滑块相连，所述第三、第四、第五、第六滑块在对应主动支链的驱动下与安装在壳体外壁上的第三导轨滑动相连，所述第三导轨沿固定架的轴线方向设置，在所述第三、第四、第五、第六滑块上分别固定连接第二、第三、第四、第五螺母，所述第二、第三、第四、第五螺母分别与第二、第三、第四、第五滚珠丝杠的一端相螺纹连接并且所述第二、第三、第四、第五滚珠丝杠另一端均安装于设置在壳体内的轴承内，所述第二、第三、第四、第五滚珠丝杠沿固定架的轴线方向设置，第二、第四滚珠丝杠相对布置，第三、第五滚珠丝杠相对布置，所述第二、第四滚珠丝杠螺纹方向一致，所述第三、第五滚珠丝杠螺纹方向一致，所述第二、第四滚珠丝杠与第三、第五滚珠丝杠的螺纹方向相反，在所述第二、第三、第四、第五滚珠丝杠下端分别通过键连接第一、第二、第三、第四齿轮，在壳体中央设置一个与所述四个齿轮均可啮合的中心齿轮，所述中心齿轮的齿轮轴安装于设置在壳体上的轴承内，在所述齿轮轴的下方固定连接有一末端执行器。 |
