一种皮影控制机器人

摘要

一种皮影控制机器人，通过螺旋传动机构实现水平移动，通过曲柄滑块机构实现竖直移动，通过开环机械手结构实现手臂模拟动作，再通过平行四边形机构将手臂模拟动作传递至皮影人手臂，从而实现操纵皮影人表演的目的，本发明通过机电一体化控制，使皮影戏的表演更加简单，减轻艺人的负担，从而真正意义上让皮影人表演技术走向自动化，更加适应现代化表演设备，使得皮影人文化得到更好的传承。

主权项

一种皮影控制机器人，其特征在于：包括实现水平移动控制的螺旋传动机构、实现竖直移动控制的曲柄滑块机构、实现手臂动作模拟的开环机械手结构、将机械手动作传递至皮影人手臂的平行四边形机构，螺旋传动机构的异形螺母(5)和曲柄滑块机构的竖直运动电机固定架(6)连接，曲柄滑块机构的竖直滑块(11)和开环机械手结构的左部支架(12)、右部支架(37)连接，开环机械手结构的各机械手连杆和平行四边形机构的连杆相铰接，连杆分置在不同竖直平面内，皮影人(41)左腕伸出的左腕水平轴(23)、左肘伸出的左肘水平轴(24)、腰部伸出的腰部水平轴(25)、右肘伸出的右肘水平轴(26)、右腕伸出的右腕水平轴(27)与平行四边形机构相应的连杆相连，从而将控制点运动传递至皮影人相应关节。