山核桃采摘机器人的末端执行器

摘要

一种山核桃采摘机器人的末端执行器，所述末端执行器包括机架和齿形剪取剪刀，所述齿形剪取剪刀包括左刀片和右刀片，所述左刀片固定安装在销轴上，所述机架上安装直线导轨，所述左刀片可上下滑动地套装在直线导轨上，所述右刀片包括限位段和刀片段，所述限位段和刀片段的转角连接处可转动地安装在销轴上；所述限位段的端部可滑动地套装在滑道上，所述滑道固定安装在机架上，且所述滑道与所述直线导轨平行设置，所述左刀片与用于带动左刀片上下滑动的驱动机构连接。本实用新型适合采摘山核桃、可靠性较高、操作性良好。

主权项

一种山核桃采摘机器人的末端执行器，其特征在于：所述末端执行器包括机架和齿形剪取剪刀，所述齿形剪取剪刀包括左刀片和右刀片，所述左刀片固定安装在销轴上，所述机架上安装直线导轨，所述左刀片可上下滑动地套装在直线导轨上，所述右刀片包括限位段和刀片段，所述限位段和刀片段的转角连接处可转动地安装在销轴上；所述限位段的端部可滑动地套装在滑道上，所述滑道固定安装在机架上，且所述滑道与所述直线导轨平行设置，所述左刀片与用于带动左刀片上下滑动的驱动机构连接。