主权项 |
1. 基于加速度计的飞行器欧拉角修正方法,其特点是包括以下步骤:1)、飞行器俯仰、滚转角状态方程为:<img file="2012100472978100001DEST_PATH_IMAGE002.GIF" wi="197" he="52" />其中:<img file="2012100472978100001DEST_PATH_IMAGE004.GIF" wi="32" he="22" />分别指飞行器俯仰、滚转角,<img file="2012100472978100001DEST_PATH_IMAGE006.GIF" wi="44" he="18" />分别为滚转、俯仰、偏航角速度,全申请书符号含义相同;建立观测方程:<img file="DEST_PATH_IMAGE008.GIF" wi="594" he="47" />其中:<img file="DEST_PATH_IMAGE010.GIF" wi="20" he="25" />,<img file="DEST_PATH_IMAGE012.GIF" wi="20" he="26" />,<img file="DEST_PATH_IMAGE014.GIF" wi="20" he="24" />分别为沿飞行器机体轴系<img file="DEST_PATH_IMAGE016.GIF" wi="42" he="18" />轴的过载;<img file="DEST_PATH_IMAGE018.GIF" wi="18" he="25" />为飞行器质心与地球表面垂线方向的过载,<img file="DEST_PATH_IMAGE020.GIF" wi="14" he="20" />为高度,<img file="DEST_PATH_IMAGE022.GIF" wi="25" he="20" />为地球自转的修正量,<img file="DEST_PATH_IMAGE024.GIF" wi="16" he="18" />为重力加速度;2)、根据上述模型可以采用滤波方法对飞行器俯仰、滚转角姿态进行修正估计;3)、根据以下方程组中的某一个估计偏航角<img file="DEST_PATH_IMAGE026.GIF" wi="408" he="76" />其中:<img file="DEST_PATH_IMAGE028.GIF" wi="17" he="18" />指飞行器偏航角,<img file="DEST_PATH_IMAGE030.GIF" wi="46" he="26" />分别指GPS测得的飞行器东向和北向速度。 |