北斗/惯性组合导航系统

摘要

本发明公开了一种北斗/惯性组合导航系统，该导航系统包括北斗卫星导航处理模块、惯性测量单元、INS处理模块和卡尔曼滤波计算模块，北斗导航处理模块用于计算和输出北斗测量数据，惯性测量单元用于输出惯性测量数据，INS处理模块接收惯性测量单元输出的数字信号，通过导航积分计算，获得载体位置、速度、姿态和航向数据，卡尔曼滤波计算模块接收上述INS处理模块和上述北斗接收机的输出信号，通过N状态卡尔曼滤波计算，修正INS处理模块的参数，并将上述修正参数反馈到INS处理模块和北斗接收机，INS处理模块接收卡尔曼滤波计算模块反馈修正参数，得到组合导航数据。本发明实现了高精度导航功能。

主权项

一种北斗/惯性组合导航系统，包括北斗导航处理模块、惯性测量单元、INS处理模块和卡尔曼滤波器，所述惯性测量单元用于输出惯性测量数据，所述INS处理模块接收惯性测量单元输出的数字信号，通过导航积分计算，获得载体位置、速度、姿态和航向数据，所述北斗接收机用于输出导航测量信息，其特征在于，还包括一卡尔曼滤波计算模块，该卡尔曼滤波计算模块接收上述INS处理模块和上述北斗接收机的输出信号，通过N状态卡尔曼滤波计算，修正INS处理模块的参数，并将上述修正参数反馈到INS处理模块和北斗接收机，INS处理模块接收卡尔曼滤波计算模块反馈的修正参数，得到组合导航数据。