基于浮点型DSP的运动载体姿态倾角测量方法及装置

摘要

本发明公开了一种基于浮点型DSP的运动载体姿态倾角测量方法及装置，该方法包括安装IMU模块到被测运动载体上，DSP实时采集、分析、处理得到三种姿态角信息，虚拟示波器进行动态波形的记录、显示和保存；该装置包括惯性测量单元IMU、电源电路、浮点型DSP电路、SCI转USB通信电路、上位机，其中，惯性测量单元IMU包括陀螺仪及其处理电路和加速度计及其处理电路电路，陀螺仪及其处理电路包括依次连接的陀螺仪、模数转换电路ADC、数字滤波电路、带FIFO的IIC接口电路，加速度计及其处理电路包括依次连接的加速度计、模数转换电路ADC、数字滤波电路、带FIFO的IIC接口电路；本发明对动态姿态倾角跟踪效果好、实时性高、精确度高、表示范围大、数据处理效率高。

主权项

一种基于浮点型DSP的运动载体姿态倾角测量方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：将陀螺仪及其处理电路和加速度计及其处理电路构成的惯性测量单元IMU安装在被测运动载体上，用于测量反馈运动载体的姿态角度和角速度信息；步骤二：32位浮点型DSP通过IIC总线将IMU采集的数据进行实时分析处理后得到三种动态角度值，即陀螺仪测量值、加速度计测量值、经DSP滤波处理后的动态值，之后DSP通过SCI把数据发送出去；步骤三：以虚拟示波器方式对步骤二中的三种数据波形进行实时记录、保存和显示。