惯导系统传递对准中基准信息的优化处理方法

摘要

一种惯导系统传递对准中基准信息的优化处理方法，由变权量测预处理模块，异常基准信息检验模块，异常基准信息补偿模块和卡尔曼滤波模块组成，步骤包括：采用变权量测预处理方法对基准信息进行数据优化处理；采用基于残差x2检验和新息方差检验的联合检验法对基准信息进行实时检验；采用新息方差实测值替代新息方差理论值的方法对异常基准信息进行自适应补偿；应用卡尔曼滤波算法对子惯导的系统状态进行滤波估计。本发明的方法能够在不增加系统硬件成本的前提下，充分提高对基准信息的利用率，同时提高基准信息的精度和可靠性，极大地缩短了传递对准的时间，有效地提高了传递对准的精度。

主权项

1.一种惯导系统传递对准中基准信息的优化处理方法，由变权量测预处理模块，异常基准信息检验模块，异常基准信息补偿模块和卡尔曼滤波模块四部分组成，其特征在于包括以下步骤：步骤1：设传递对准的时间为T_TA，设传递对准的滤波周期为T_filter，传递对准的滤波周期的总数为设一个滤波周期内基准信息的更新次数为M次，设num为传递对准过程中的滤波周期序数，令num＝1；步骤2：以主惯导系统提供的速度和姿态信息为基准信息，将主惯导系统与子惯导系统的速度之差、姿态之差作为量测值，计算基准信息更新时刻的量测残差，对量测残差进行变权量测预处理，得到变权量测残差及变权量测噪声方差阵；步骤3：采用基于残差x²检验和新息方差比值检验的联合检验法对步骤2所述变权量测残差进行实时检验，并根据联合检验的判定准则，判别出异常的基准信息；步骤4：当步骤3所述联合检验的判别结果为异常时，用新息方差实测值替代新息方差理论值的方法计算滤波增益矩阵，实现对异常基准信息的自适应补偿；步骤5：将变权量测残差和滤波增益矩阵引入卡尔曼滤波算法中，对子惯导的系统状态进行滤波估计；步骤6：判断是否到传递对准的结束时刻，若则结束传递对准，否则令num＝num+1，令k＝k-1，重复步骤2～步骤5，对基准信息进行优化处理。