搬运码垛机器人

摘要

本发明涉及搬运码垛机器人，其包括底座，设在底座上的旋转机架，设在旋转机架上的大臂平行四边形机构，手腕水平姿态保持平行四边形机构、与大臂平行四边形机构和手腕水平姿态保持平行四边形机构连接的手臂平行四边形机构、与手臂平行四边形机构连接的手腕，在旋转机架上设有倾斜导轨，在该倾斜导轨上设有由直线驱动元件驱动的滑块，所述滑块与手腕水平姿态保持平行四边形机构的下方大臂下端的固定连接件活动连接；大臂平行四边形机构中的上方大臂的下端与一直线驱动元件的上端同轴连接，直线驱动元件的下端通过旋转铰与旋转机架连接。本发明简化了机器人的机械结构，优化了机构的受力方式，因而结构紧凑，节省能量消耗，制造成本低。

主权项

搬运码垛机器人，包括底座，设在底座上的可绕竖直方向旋转的旋转机架，设在旋转机架上的由下方大臂、下方小臂、上方大臂、上方小臂组成的大臂平行四边形机构、手腕水平姿态保持平行四边形机构、与大臂平行四边形机构和手腕水平姿态保持平行四边形机构连接的手臂平行四边形机构、与手臂平行四边形机构连接的可绕竖直方向旋转的手腕，其特征在于在旋转机架上设有倾斜导轨，在该倾斜导轨上设有由直线驱动元件驱动的滑块，所述滑块与手腕水平姿态保持平行四边形机构的下方大臂下端的固定连接件活动连接；大臂平行四边形机构中的上方大臂的下端与一直线驱动元件的上端同轴连接，直线驱动元件的下端通过旋转铰与旋转机架连接。