一种桥梁拉索上爬行的仿生机器人

摘要

一种桥梁拉索上爬行的仿生机器人，包括框架机构、爬行小车机构以及导向机构， 框架机构与爬行小车机构通过套筒机构相连接；导向机构通过一个叉架与框架机构相连接；爬行小车机构共有三组，三组小车机构沿框架的圆周方向均布，每组小车机构包括套筒机构、轮架机构、锥齿轮机构、蜗轮蜗杆机构，导向机构的叉架通过螺栓结构与框架相连，叉架与导向架通过螺栓相连，导向架与紧贴在缆索上的导向轮通过小心轴相连；蜗轮蜗杆机构和锥齿轮在结构中作为传动装置，二者均具有既精确又比较大的传动比，故可以大倍数放大电机转矩并达到精确定位的目的。

主权项

一种桥梁拉索上爬行的仿生机器人，包括框架机构、爬行小车机构以及导向机构，其特征是：所述框架机构与爬行小车机构通过套筒机构相连接，框架机构包括有两组框架，框架为钢条焊成，二者通过螺栓连接；所述导向机构通过一个叉架与框架机构相连接，导向机构的叉架通过螺栓结构与框架相连，叉架与导向架通过螺栓相连，导向架与紧贴在缆索上的导向轮通过小心轴相连；  所述爬行小车机构共有三组，三组小车机构沿框架的圆周方向均布，每组小车机构包括套筒机构、轮架机构、锥齿轮机构、蜗轮蜗杆机构，其中套筒机构的弹簧棒与框架螺纹连接，通过螺栓与轮架机构连接；轮架机构通过心轴与轮子相连，轮子直接紧贴在缆索上；锥齿轮机构的锥齿轮A直接与电机相连，锥齿轮B与蜗杆A啮合，电机固定在轮架机构上；蜗轮蜗杆机构中蜗杆A与蜗杆B通过两端的轴承架与轮架机构固联，蜗杆A与蜗杆B在中间由连接套固联，蜗杆A和B再与套在心轴A上的蜗轮进行啮合。