大范围视觉坐标测量中像机参数的快速获取方法,申请号CN200910220676.0-传众专利搜索

发明名称	大范围视觉坐标测量中像机参数的快速获取方法
摘要	本发明涉及一种大范围视觉坐标测量中像机参数的快速获取方法，包括以下步骤：以特定参照物建立世界坐标系；将两个光学靶标作为两个已知的坐标点；通过两个CCD摄像机分别采集两个光学靶标图片数据，获取相应的像面坐标；通过全站仪或GPS测量两个光学靶标的位置，即两光学靶标的世界坐标；通过全站仪或GPS测量两个CCD摄像机的平移矢量；将两个光学靶标的世界坐标、两个光学靶标的像面坐标以及两个CCD摄像机的平移矢量代入测量方程进行解算，得到两个CCD摄像机的焦距及光轴水平偏角。本发明方法速度快、可操作性强、实用和算法性能分析容易，只需放置两个光学靶，便可完成像机参数的一次性线性求解；还具有精度较高、适用于远距离等特点。
申请公布号	CN102095368B	申请公布日期	2012.07.25
申请号	CN200910220676.0	申请日期	2009.12.11
申请人	中国科学院沈阳自动化研究所	发明人	宫俊玲;王玉良
分类号	G01B11/00(2006.01)I	主分类号	G01B11/00(2006.01)I
代理机构	沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002	代理人	李晓光
主权项	1.一种大范围视觉坐标测量中像机参数的快速获取方法，其特征在于包括以下步骤：以特定参照物建立世界坐标系；将两个光学靶标作为两个已知的坐标点；通过两个CCD摄像机分别采集两个光学靶标图片数据，获取相应的像面坐标；通过全站仪或GPS测量两个光学靶标的位置，即两光学靶标的世界坐标；通过全站仪或GPS测量两个CCD摄像机的平移矢量；将两个光学靶标的世界坐标、两个光学靶标的像面坐标以及两个CCD摄像机的平移矢量代入测量方程进行解算，得到两个CCD摄像机的焦距及光轴水平偏角；所述两个光学靶标在世界坐标系中的Z分量均为0；所述两个CCD摄像机镜头光轴交叉，交点为靶心；忽略成像光路中误差的影响，成像关系为物理意义上的薄膜透镜成像；所述测量方程为：<maths num="0001"><![CDATA[<math><mfenced open='{' close=''><mtable><mtr><mtd><msub><mi>f</mi><mn>1</mn></msub><mo>=</mo><mfrac><mrow><mo>-</mo><mrow><mo>(</mo><msub><mi>T</mi><mi>xa</mi></msub><msub><mi>T</mi><mi>xb</mi></msub><mo>+</mo><msub><mi>T</mi><mi>ya</mi></msub><msub><mi>T</mi><mi>yb</mi></msub><mo>)</mo></mrow><mrow><mo>(</mo><msub><mi>x</mi><mrow><mi>a</mi><mn>1</mn></mrow></msub><mo>-</mo><msub><mi>x</mi><mrow><mi>b</mi><mn>1</mn></mrow></msub><mo>)</mo></mrow><mo>+</mo><msqrt><msup><mrow><mo>(</mo><msub><mi>T</mi><mi>xa</mi></msub><msub><mi>T</mi><mi>xb</mi></msub><mo>+</mo><msub><mi>T</mi><mi>ya</mi></msub><msub><mi>T</mi><mi>yb</mi></msub><mo>)</mo></mrow><mn>2</mn></msup><msup><mrow><mo>(</mo><msub><mi>x</mi><mrow><mi>a</mi><mn>1</mn></mrow></msub><mo>-</mo><msub><mi>x</mi><mrow><mi>b</mi><mn>1</mn></mrow></msub><mo>)</mo></mrow><mn>2</mn></msup><mo>-</mo><mn>4</mn><msup><mrow><mo>(</mo><msub><mi>T</mi><mi>xb</mi></msub><msub><mi>T</mi><mi>ya</mi></msub><mo>-</mo><msub><mi>T</mi><mi>xa</mi></msub><msub><mi>T</mi><mi>yb</mi></msub><mo>)</mo></mrow><mn>2</mn></msup><msub><mi>x</mi><mrow><mi>a</mi><mn>1</mn></mrow></msub><msub><mi>x</mi><mrow><mi>b</mi><mn>1</mn></mrow></msub></msqrt></mrow><mrow><mn>2</mn><mrow><mo>(</mo><msub><mi>T</mi><mi>xb</mi></msub><msub><mi>T</mi><mi>ya</mi></msub><mo>-</mo><msub><mi>T</mi><mi>xa</mi></msub><msub><mi>T</mi><mi>yb</mi></msub><mo>)</mo></mrow></mrow></mfrac></mtd></mtr><mtr><mtd><msub><mi>f</mi><mn>2</mn></msub><mo>=</mo><mfrac><mrow><mo>-</mo><mrow><mo>(</mo><msub><mi>T</mi><mi>xa</mi></msub><msub><mi>T</mi><mi>xb</mi></msub><mo>+</mo><msub><mi>T</mi><mi>ya</mi></msub><msub><mi>T</mi><mi>yb</mi></msub><mo>)</mo></mrow><mrow><mo>(</mo><msub><mi>x</mi><mrow><mi>a</mi><mn>2</mn></mrow></msub><mo>-</mo><msub><mi>x</mi><mrow><mi>b</mi><mn>2</mn></mrow></msub><mo>)</mo></mrow><mo>+</mo><msqrt><msup><mrow><mo>(</mo><msub><mi>T</mi><mi>xa</mi></msub><msub><mi>T</mi><mi>xb</mi></msub><mo>+</mo><msub><mi>T</mi><mi>ya</mi></msub><msub><mi>T</mi><mi>yb</mi></msub><mo>)</mo></mrow><mn>2</mn></msup><msup><mrow><mo>(</mo><msub><mi>x</mi><mrow><mi>a</mi><mn>2</mn></mrow></msub><mo>-</mo><msub><mi>x</mi><mrow><mi>b</mi><mn>2</mn></mrow></msub><mo>)</mo></mrow><mn>2</mn></msup><mo>-</mo><mn>4</mn><msup><mrow><mo>(</mo><msub><mi>T</mi><mi>xb</mi></msub><msub><mi>T</mi><mi>ya</mi></msub><mo>-</mo><msub><mi>T</mi><mi>xa</mi></msub><msub><mi>T</mi><mi>yb</mi></msub><mo>)</mo></mrow><mn>2</mn></msup><msub><mi>x</mi><mrow><mi>a</mi><mn>2</mn></mrow></msub><msub><mi>x</mi><mrow><mi>b</mi><mn>2</mn></mrow></msub></msqrt></mrow><mrow><mn>2</mn><mrow><mo>(</mo><msub><mi>T</mi><mi>xb</mi></msub><msub><mi>T</mi><mi>ya</mi></msub><mo>-</mo><msub><mi>T</mi><mi>xa</mi></msub><msub><mi>T</mi><mi>yb</mi></msub><mo>)</mo></mrow></mrow></mfrac></mtd></mtr><mtr><mtd><msub><mi>θ</mi><mn>1</mn></msub><mo>=</mo><mi>a</mi><mi>tan</mi><mrow><mo>(</mo><mfrac><mrow><mo>-</mo><mrow><mo>(</mo><msub><mi>T</mi><mi>xa</mi></msub><msub><mi>T</mi><mi>xb</mi></msub><mo>+</mo><msub><mi>T</mi><mi>ya</mi></msub><msub><mi>T</mi><mi>yb</mi></msub><mo>)</mo></mrow><mrow><mo>(</mo><msub><mi>x</mi><mrow><mi>a</mi><mn>1</mn></mrow></msub><mo>-</mo><msub><mi>x</mi><mrow><mi>b</mi><mn>1</mn></mrow></msub><mo>)</mo></mrow><mo>+</mo><msqrt><msup><mrow><mo>(</mo><msub><mi>T</mi><mi>xa</mi></msub><msub><mi>T</mi><mi>xb</mi></msub><mo>+</mo><msub><mi>T</mi><mi>ya</mi></msub><msub><mi>T</mi><mi>yb</mi></msub><mo>)</mo></mrow><mn>2</mn></msup><msup><mrow><mo>(</mo><msub><mi>x</mi><mrow><mi>a</mi><mn>1</mn></mrow></msub><mo>-</mo><msub><mi>x</mi><mrow><mi>b</mi><mn>1</mn></mrow></msub><mo>)</mo></mrow><mn>2</mn></msup><mo>-</mo><mn>4</mn><msup><mrow><mo>(</mo><msub><mi>T</mi><mi>xb</mi></msub><msub><mi>T</mi><mi>ya</mi></msub><mo>-</mo><msub><mi>T</mi><mi>xa</mi></msub><msub><mi>T</mi><mi>yb</mi></msub><mo>)</mo></mrow><mn>2</mn></msup><msub><mi>x</mi><mrow><mi>a</mi><mn>1</mn></mrow></msub><msub><mi>x</mi><mrow><mi>b</mi><mn>1</mn></mrow></msub></msqrt></mrow><mrow><mn>2</mn><mrow><mo>(</mo><msub><mi>T</mi><mi>xb</mi></msub><msub><mi>T</mi><mi>ya</mi></msub><mo>-</mo><msub><mi>T</mi><mi>xa</mi></msub><msub><mi>T</mi><mi>yb</mi></msub><mo>)</mo></mrow></mrow></mfrac><mo>)</mo></mrow></mtd></mtr><mtr><mtd><msub><mi>θ</mi><mn>2</mn></msub><mo>=</mo><mi>a</mi><mi>tan</mi><mrow><mo>(</mo><mfrac><mrow><mo>-</mo><mrow><mo>(</mo><msub><mi>T</mi><mi>xa</mi></msub><msub><mi>T</mi><mi>xb</mi></msub><mo>+</mo><msub><mi>T</mi><mi>ya</mi></msub><msub><mi>T</mi><mi>yb</mi></msub><mo>)</mo></mrow><mrow><mo>(</mo><msub><mi>x</mi><mrow><mi>a</mi><mn>2</mn></mrow></msub><mo>-</mo><msub><mi>x</mi><mrow><mi>b</mi><mn>2</mn></mrow></msub><mo>)</mo></mrow><mo>+</mo><msqrt><msup><mrow><mo>(</mo><msub><mi>T</mi><mi>xa</mi></msub><msub><mi>T</mi><mi>yb</mi></msub><mo>+</mo><msub><mi>T</mi><mi>ya</mi></msub><msub><mi>T</mi><mi>yb</mi></msub><mo>)</mo></mrow><mn>2</mn></msup><msup><mrow><mo>(</mo><msub><mi>x</mi><mrow><mi>a</mi><mn>2</mn></mrow></msub><mo>-</mo><msub><mi>x</mi><mrow><mi>b</mi><mn>2</mn></mrow></msub><mo>)</mo></mrow><mn>2</mn></msup><mo>-</mo><mn>4</mn><msup><mrow><mo>(</mo><msub><mi>T</mi><mi>xb</mi></msub><msub><mi>T</mi><mi>ya</mi></msub><mo>-</mo><msub><mi>T</mi><mi>xa</mi></msub><msub><mi>T</mi><mi>yb</mi></msub><mo>)</mo></mrow><mn>2</mn></msup><msub><mi>x</mi><mrow><mi>a</mi><mn>2</mn></mrow></msub><msub><mi>x</mi><mrow><mi>b</mi><mn>2</mn></mrow></msub></msqrt></mrow><mrow><mn>2</mn><mrow><mo>(</mo><msub><mi>T</mi><mi>xb</mi></msub><msub><mi>T</mi><mi>ya</mi></msub><mo>-</mo><msub><mi>T</mi><mi>xa</mi></msub><msub><mi>T</mi><mi>yb</mi></msub><mo>)</mo></mrow></mrow></mfrac><mo>)</mo></mrow></mtd></mtr></mtable></mfenced></math>]]></maths>其中，f<sub>1</sub>、f<sub>2</sub>分别为两个CCD摄像机镜头的焦距，θ<sub>1</sub>、θ<sub>2</sub>分别为两个CCD摄像机镜光轴的水平偏角，T<sub>xa</sub>、T<sub>xb</sub>、T<sub>ya</sub>、T<sub>yb</sub>为中间变量，x<sub>a1</sub>与x<sub>a2</sub>和x<sub>b1</sub>与x<sub>b2</sub>为靶区内两个光学靶标的像面坐标；x<sub>a1</sub>表示靶标a在左侧摄像机中采集的图像中的横坐标；x<sub>a2</sub>表示靶标a在右侧摄像机中采集的图像中的横坐标；x<sub>b1</sub>表示靶标b在左侧摄像机中采集的图像中的横坐标；x<sub>b2</sub>表示靶标b在右侧摄像机中采集的图像中的横坐标；所述中间变量T<sub>xa</sub>、T<sub>xb</sub>、T<sub>ya</sub>、T<sub>yb</sub>通过以下公式得到：<maths num="0002"><![CDATA[<math><mfenced open='{' close=''><mtable><mtr><mtd><msub><mi>X</mi><mi>wa</mi></msub><mo>=</mo><mfrac><mrow><mrow><mo>(</mo><msub><mi>L</mi><mn>2</mn></msub><mi>cos</mi><msub><mi>φ</mi><mn>2</mn></msub><mo>-</mo><msub><mi>L</mi><mn>1</mn></msub><mi>cos</mi><msub><mi>φ</mi><mn>1</mn></msub><mo>)</mo></mrow><mi>sin</mi><mo>[</mo><msub><mi>θ</mi><mn>2</mn></msub><mo>+</mo><mi>a</mi><mi>tan</mi><mrow><mo>(</mo><msub><mi>x</mi><mrow><mi>a</mi><mn>2</mn></mrow></msub><mo>/</mo><msub><mi>f</mi><mn>2</mn></msub><mo>)</mo></mrow><mo>]</mo><mi>cos</mi><mo>[</mo><msub><mi>θ</mi><mn>1</mn></msub><mo>+</mo><mi>a</mi><mi>tan</mi><mrow><mo>(</mo><msub><mi>x</mi><mrow><mi>a</mi><mn>1</mn></mrow></msub><mo>/</mo><msub><mi>f</mi><mn>1</mn></msub><mo>)</mo></mrow><mo>]</mo></mrow><mrow><mi>sin</mi><mo>[</mo><msub><mi>θ</mi><mn>2</mn></msub><mo>+</mo><mi>a</mi><mi>tan</mi><mrow><mo>(</mo><msub><mi>x</mi><mrow><mi>a</mi><mn>2</mn></mrow></msub><mo>/</mo><msub><mi>f</mi><mn>2</mn></msub><mo>)</mo></mrow><mo>-</mo><msub><mi>θ</mi><mn>1</mn></msub><mo>+</mo><mi>a</mi><mi>tan</mi><mrow><mo>(</mo><msub><mi>x</mi><mrow><mi>a</mi><mn>1</mn></mrow></msub><mo>/</mo><msub><mi>f</mi><mn>1</mn></msub><mo>)</mo></mrow><mo>]</mo></mrow></mfrac><mo>+</mo><msub><mi>L</mi><mn>1</mn></msub><mi>cos</mi><msub><mi>φ</mi><mn>1</mn></msub></mtd></mtr><mtr><mtd><msub><mi>Y</mi><mi>wa</mi></msub><mo>=</mo><mfrac><mrow><mrow><mo>(</mo><msub><mi>L</mi><mn>2</mn></msub><mi>cos</mi><msub><mi>φ</mi><mn>2</mn></msub><mo>-</mo><msub><mi>L</mi><mn>1</mn></msub><mi>cos</mi><msub><mi>φ</mi><mn>1</mn></msub><mo>)</mo></mrow><mi>sin</mi><mo>[</mo><msub><mi>θ</mi><mn>2</mn></msub><mo>+</mo><mi>a</mi><mi>tan</mi><mrow><mo>(</mo><msub><mi>x</mi><mrow><mi>a</mi><mn>2</mn></mrow></msub><mo>/</mo><msub><mi>f</mi><mn>2</mn></msub><mo>)</mo></mrow><mo>]</mo><mi>cos</mi><mo>[</mo><msub><mi>θ</mi><mn>1</mn></msub><mo>+</mo><mi>a</mi><mi>tan</mi><mrow><mo>(</mo><msub><mi>x</mi><mrow><mi>a</mi><mn>1</mn></mrow></msub><mo>/</mo><msub><mi>f</mi><mn>1</mn></msub><mo>)</mo></mrow><mo>]</mo></mrow><mrow><mi>sin</mi><mo>[</mo><msub><mi>θ</mi><mn>2</mn></msub><mo>+</mo><mi>a</mi><mi>tan</mi><mrow><mo>(</mo><msub><mi>x</mi><mrow><mi>a</mi><mn>2</mn></mrow></msub><mo>/</mo><msub><mi>f</mi><mn>2</mn></msub><mo>)</mo></mrow><mo>-</mo><msub><mi>θ</mi><mn>1</mn></msub><mo>+</mo><mi>a</mi><mi>tan</mi><mrow><mo>(</mo><msub><mi>x</mi><mrow><mi>a</mi><mn>1</mn></mrow></msub><mo>/</mo><msub><mi>f</mi><mn>1</mn></msub><mo>)</mo></mrow><mo>]</mo></mrow></mfrac><mo>-</mo><msub><mi>L</mi><mn>1</mn></msub><mi>sin</mi><msub><mi>φ</mi><mn>1</mn></msub></mtd></mtr><mtr><mtd><msub><mi>X</mi><mi>wb</mi></msub><mo>=</mo><mfrac><mrow><mrow><mo>(</mo><msub><mi>L</mi><mn>2</mn></msub><mi>cos</mi><msub><mi>φ</mi><mn>2</mn></msub><mo>-</mo><msub><mi>L</mi><mn>1</mn></msub><mi>cos</mi><msub><mi>φ</mi><mn>1</mn></msub><mo>)</mo></mrow><mi>sin</mi><mo>[</mo><msub><mi>θ</mi><mn>2</mn></msub><mo>+</mo><mi>a</mi><mi>tan</mi><mrow><mo>(</mo><msub><mi>x</mi><mrow><mi>b</mi><mn>2</mn></mrow></msub><mo>/</mo><msub><mi>f</mi><mn>2</mn></msub><mo>)</mo></mrow><mo>]</mo><mi>cos</mi><mo>[</mo><msub><mi>θ</mi><mn>1</mn></msub><mo>+</mo><mi>a</mi><mi>tan</mi><mrow><mo>(</mo><msub><mi>x</mi><mrow><mi>b</mi><mn>1</mn></mrow></msub><mo>/</mo><msub><mi>f</mi><mn>1</mn></msub><mo>)</mo></mrow><mo>]</mo></mrow><mrow><mi>sin</mi><mo>[</mo><msub><mi>θ</mi><mn>2</mn></msub><mo>+</mo><mi>a</mi><mi>tan</mi><mrow><mo>(</mo><msub><mi>x</mi><mrow><mi>b</mi><mn>2</mn></mrow></msub><mo>/</mo><msub><mi>f</mi><mn>2</mn></msub><mo>)</mo></mrow><mo>-</mo><msub><mi>θ</mi><mn>1</mn></msub><mo>+</mo><mi>a</mi><mi>tan</mi><mrow><mo>(</mo><msub><mi>x</mi><mrow><mi>b</mi><mn>1</mn></mrow></msub><mo>/</mo><msub><mi>f</mi><mn>1</mn></msub><mo>)</mo></mrow><mo>]</mo></mrow></mfrac><mo>+</mo><msub><mi>L</mi><mn>1</mn></msub><mi>cos</mi><msub><mi>φ</mi><mn>1</mn></msub></mtd></mtr><mtr><mtd><msub><mi>Y</mi><mi>wb</mi></msub><mo>=</mo><mfrac><mrow><mrow><mo>(</mo><msub><mi>L</mi><mn>2</mn></msub><mi>cos</mi><msub><mi>φ</mi><mn>2</mn></msub><mo>-</mo><msub><mi>L</mi><mn>1</mn></msub><mi>cos</mi><msub><mi>φ</mi><mn>1</mn></msub><mo>)</mo></mrow><mi>sin</mi><mo>[</mo><msub><mi>θ</mi><mn>2</mn></msub><mo>+</mo><mi>a</mi><mi>tan</mi><mrow><mo>(</mo><msub><mi>x</mi><mrow><mi>b</mi><mn>2</mn></mrow></msub><mo>/</mo><msub><mi>f</mi><mn>2</mn></msub><mo>)</mo></mrow><mo>]</mo><mi>cos</mi><mo>[</mo><msub><mi>θ</mi><mn>1</mn></msub><mo>+</mo><mi>a</mi><mi>tan</mi><mrow><mo>(</mo><msub><mi>x</mi><mrow><mi>b</mi><mn>1</mn></mrow></msub><mo>/</mo><msub><mi>f</mi><mn>1</mn></msub><mo>)</mo></mrow></mrow><mrow><mi>sin</mi><mo>[</mo><msub><mi>θ</mi><mn>2</mn></msub><mo>+</mo><mi>a</mi><mi>tan</mi><mrow><mo>(</mo><msub><mi>x</mi><mrow><mi>b</mi><mn>2</mn></mrow></msub><mo>/</mo><msub><mi>f</mi><mn>2</mn></msub><mo>)</mo></mrow><mo>-</mo><msub><mi>θ</mi><mn>1</mn></msub><mo>+</mo><mi>a</mi><mi>tan</mi><mrow><mo>(</mo><msub><mi>x</mi><mrow><mi>b</mi><mn>1</mn></mrow></msub><mo>/</mo><msub><mi>f</mi><mn>1</mn></msub><mo>)</mo></mrow><mo>]</mo></mrow></mfrac><mo>-</mo><msub><mi>L</mi><mn>1</mn></msub><mi>sin</mi><msub><mi>φ</mi><mn>1</mn></msub></mtd></mtr></mtable></mfenced></math>]]></maths>设：<maths num="0003"><![CDATA[<math><mrow><msub><mi>T</mi><mi>xa</mi></msub><mo>=</mo><mfrac><mrow><mrow><mo>(</mo><msub><mi>L</mi><mn>2</mn></msub><mi>cos</mi><msub><mi>φ</mi><mn>2</mn></msub><mo>-</mo><msub><mi>L</mi><mn>1</mn></msub><mi>cos</mi><msub><mi>φ</mi><mn>1</mn></msub><mo>)</mo></mrow><mi>sin</mi><mo>[</mo><msub><mi>θ</mi><mn>2</mn></msub><mo>+</mo><mi>a</mi><mi>tan</mi><mrow><mo>(</mo><msub><mi>x</mi><mrow><mi>a</mi><mn>2</mn></mrow></msub><mo>/</mo><msub><mi>f</mi><mn>2</mn></msub><mo>)</mo></mrow><mo>]</mo><mi>cos</mi><mo>[</mo><msub><mi>θ</mi><mn>1</mn></msub><mo>+</mo><mi>a</mi><mi>tan</mi><mrow><mo>(</mo><msub><mi>x</mi><mrow><mi>a</mi><mn>1</mn></mrow></msub><mo>/</mo><msub><mi>f</mi><mn>1</mn></msub><mo>)</mo></mrow><mo>]</mo></mrow><mrow><mi>sin</mi><mo>[</mo><msub><mi>θ</mi><mn>2</mn></msub><mo>+</mo><mi>a</mi><mi>tan</mi><mrow><mo>(</mo><msub><mi>x</mi><mrow><mi>a</mi><mn>2</mn></mrow></msub><mo>/</mo><msub><mi>f</mi><mn>2</mn></msub><mo>)</mo></mrow><mo>-</mo><msub><mi>θ</mi><mn>1</mn></msub><mo>+</mo><mi>a</mi><mi>tan</mi><mrow><mo>(</mo><msub><mi>x</mi><mrow><mi>a</mi><mn>1</mn></mrow></msub><mo>/</mo><msub><mi>f</mi><mn>1</mn></msub><mo>)</mo></mrow><mo>]</mo></mrow></mfrac><mo>;</mo></mrow></math>]]></maths><maths num="0004"><![CDATA[<math><mrow><msub><mi>T</mi><mi>ya</mi></msub><mo>=</mo><mfrac><mrow><mrow><mo>(</mo><msub><mi>L</mi><mn>2</mn></msub><mi>cos</mi><msub><mi>φ</mi><mn>2</mn></msub><mo>-</mo><msub><mi>L</mi><mn>1</mn></msub><mi>cos</mi><msub><mi>φ</mi><mn>1</mn></msub><mo>)</mo></mrow><mi>sin</mi><mo>[</mo><msub><mi>θ</mi><mn>2</mn></msub><mo>+</mo><mi>a</mi><mi>tan</mi><mrow><mo>(</mo><msub><mi>x</mi><mrow><mi>a</mi><mn>2</mn></mrow></msub><mo>/</mo><msub><mi>f</mi><mn>2</mn></msub><mo>)</mo></mrow><mo>]</mo><mi>cos</mi><mo>[</mo><msub><mi>θ</mi><mn>1</mn></msub><mo>+</mo><mi>a</mi><mi>tan</mi><mrow><mo>(</mo><msub><mi>x</mi><mrow><mi>a</mi><mn>1</mn></mrow></msub><mo>/</mo><msub><mi>f</mi><mn>1</mn></msub><mo>)</mo></mrow><mo>]</mo></mrow><mrow><mi>sin</mi><mo>[</mo><msub><mi>θ</mi><mn>2</mn></msub><mo>+</mo><mi>a</mi><mi>tan</mi><mrow><mo>(</mo><msub><mi>x</mi><mrow><mi>a</mi><mn>2</mn></mrow></msub><mo>/</mo><msub><mi>f</mi><mn>2</mn></msub><mo>)</mo></mrow><mo>-</mo><msub><mi>θ</mi><mn>1</mn></msub><mo>+</mo><mi>a</mi><mi>tan</mi><mrow><mo>(</mo><msub><mi>x</mi><mrow><mi>a</mi><mn>1</mn></mrow></msub><mo>/</mo><msub><mi>f</mi><mn>1</mn></msub><mo>)</mo></mrow><mo>]</mo></mrow></mfrac></mrow></math>]]></maths><maths num="0005"><![CDATA[<math><mrow><msub><mi>T</mi><mi>xb</mi></msub><mo>=</mo><mfrac><mrow><mrow><mo>(</mo><msub><mi>L</mi><mn>2</mn></msub><mi>cos</mi><msub><mi>φ</mi><mn>2</mn></msub><mo>-</mo><msub><mi>L</mi><mn>1</mn></msub><mi>cos</mi><msub><mi>φ</mi><mn>1</mn></msub><mo>)</mo></mrow><mi>sin</mi><mo>[</mo><msub><mi>θ</mi><mn>2</mn></msub><mo>+</mo><mi>a</mi><mi>tan</mi><mrow><mo>(</mo><msub><mi>x</mi><mrow><mi>b</mi><mn>2</mn></mrow></msub><mo>/</mo><msub><mi>f</mi><mn>2</mn></msub><mo>)</mo></mrow><mo>]</mo><mi>cos</mi><mo>[</mo><msub><mi>θ</mi><mn>1</mn></msub><mo>+</mo><mi>a</mi><mi>tan</mi><mrow><mo>(</mo><msub><mi>x</mi><mrow><mi>b</mi><mn>1</mn></mrow></msub><mo>/</mo><msub><mi>f</mi><mn>1</mn></msub><mo>)</mo></mrow><mo>]</mo></mrow><mrow><mi>sin</mi><mo>[</mo><msub><mi>θ</mi><mn>2</mn></msub><mo>+</mo><mi>a</mi><mi>tan</mi><mrow><mo>(</mo><msub><mi>x</mi><mrow><mi>b</mi><mn>2</mn></mrow></msub><mo>/</mo><msub><mi>f</mi><mn>2</mn></msub><mo>)</mo></mrow><mo>-</mo><msub><mi>θ</mi><mn>1</mn></msub><mo>+</mo><mi>a</mi><mi>tan</mi><mrow><mo>(</mo><msub><mi>x</mi><mrow><mi>b</mi><mn>1</mn></mrow></msub><mo>/</mo><msub><mi>f</mi><mn>1</mn></msub><mo>)</mo></mrow><mo>]</mo></mrow></mfrac></mrow></math>]]></maths><maths num="0006"><![CDATA[<math><mrow><msub><mi>T</mi><mi>yb</mi></msub><mo>=</mo><mfrac><mrow><mrow><mo>(</mo><msub><mi>L</mi><mn>2</mn></msub><mi>cos</mi><msub><mi>φ</mi><mn>2</mn></msub><mo>-</mo><msub><mi>L</mi><mn>1</mn></msub><mi>cos</mi><msub><mi>φ</mi><mn>1</mn></msub><mo>)</mo></mrow><mi>sin</mi><mo>[</mo><msub><mi>θ</mi><mn>2</mn></msub><mo>+</mo><mi>a</mi><mi>tan</mi><mrow><mo>(</mo><msub><mi>x</mi><mrow><mi>b</mi><mn>2</mn></mrow></msub><mo>/</mo><msub><mi>f</mi><mn>2</mn></msub><mo>)</mo></mrow><mo>]</mo><mi>cos</mi><mo>[</mo><msub><mi>θ</mi><mn>1</mn></msub><mo>+</mo><mi>a</mi><mi>tan</mi><mrow><mo>(</mo><msub><mi>x</mi><mrow><mi>b</mi><mn>1</mn></mrow></msub><mo>/</mo><msub><mi>f</mi><mn>1</mn></msub><mo>)</mo></mrow><mo>]</mo></mrow><mrow><mi>sin</mi><mo>[</mo><msub><mi>θ</mi><mn>2</mn></msub><mo>+</mo><mi>a</mi><mi>tan</mi><mrow><mo>(</mo><msub><mi>x</mi><mrow><mi>b</mi><mn>2</mn></mrow></msub><mo>/</mo><msub><mi>f</mi><mn>2</mn></msub><mo>)</mo></mrow><mo>-</mo><msub><mi>θ</mi><mn>1</mn></msub><mo>+</mo><mi>a</mi><mi>tan</mi><mrow><mo>(</mo><msub><mi>x</mi><mrow><mi>b</mi><mn>1</mn></mrow></msub><mo>/</mo><msub><mi>f</mi><mn>1</mn></msub><mo>)</mo></mrow><mo>]</mo></mrow></mfrac><mo>;</mo></mrow></math>]]></maths>其中，X<sub>wa</sub>，Y<sub>wa</sub>、X<sub>wb</sub>、Y<sub>wb</sub>分别为靶区内世界坐标系下两个光学靶标的横坐标和纵坐标；L<sub>1</sub>、L<sub>2</sub>分别为两个CCD摄像机镜头光心距靶心的距离，L<sub>1</sub>＝O<sub>w</sub>O<sub>1</sub>，L<sub>2</sub>＝O<sub>w</sub>O<sub>2</sub>，O<sub>w</sub>为靶区中心点，O<sub>1</sub>、O<sub>2</sub>分别为两个CCD摄像机镜头光心点；<img file="FSB00000776617200026.GIF" wi="88" he="82" /><img file="FSB00000776617200027.GIF" wi="44" he="65" />分别为两个CCD摄像机镜头心和靶心连线与世界坐标系中X<sub>w</sub>轴正向夹角，θ<sub>1</sub>、θ<sub>2</sub>为两CCD摄像机镜头光轴水平偏角。
地址	110016 辽宁省沈阳市东陵区南塔街114号