交通工具移动图像辅助导引方法与系统

摘要

本发明公开了一种交通工具移动图像辅助导引方法与系统，利用单一图像获取装置配合具备图像处理、辨识以及图像空间距离估测演算的控制装置用于提供交通工具移动时完整的图像辅助信息。利用本发明的方法可以产生交通工具移动轨迹、进行俯瞰视角转换、辨识图像中的图像特征以利进行距离估测。本发明可以应用于各种不同的交通工具形式，解决交通工具移动导引问题以及亦可辅助该类交通工具变换车道、停车辅助及盲点检测。

主权项

1.一种交通工具移动图像辅助导引方法，其特征在于，包括下列步骤：(a)于不同时间点检测关于一交通工具的外部环境的变化图像中特定区块的移动向量以决定该交通工具的移动状态；(b)根据该移动状态决定一移动轨迹；(c)于该图像中检测至少一特征物；以及(d)辨识该至少一特征物，并根据该至少一特征物的形式进行对应的一辅助程序；该步骤(d)还包括有下列步骤：如果该特征物为一路面标记则估测与该路面标记的距离；如果该距离小于一特定距离，则切换视角，该切换视角为将图像获取视角转换成俯视视角，切换视角的运算方式为由以及来将实际空间中存在坐标(x，y，0)与图像空间中的坐标(α，β)进行转换，其中而该图像的分辨率为n×m，该视角为2Φ，1＜α＜n，1＜β＜m，拍摄该图像的摄影机的所在位置坐标为(X，Y，Z)＝(0，0，h)，该摄影机的光学轴与Z＝0的平面的夹角为θ。