多自由度相位中心机器人

摘要

本实用新型涉及一种相位中心可调的多自由度相位中心机器人，属于常规天线测试领域。其特征在于：包括天线支架(1)可绕自身轴线O-O1旋转，调节机械臂的转角θ2、θ3和θ4可控制天线相位中心(O)在三维空间的位置和天线俯仰角(θ1)的大小；机器人下臂(4)可绕垂直旋转轴(5)转动。天线指向可以在以相位中心(O)为圆心，天线支架长度为半径的下半球空间(6)内任意调节。该型机器人整体结构除关节驱动马达和传感器外，全部由非金属复合材料制成，对天线测试干扰小，且天线相位中心可调，适合于对天线性能有全方位测试要求的应用领域。

主权项

一种相位中心可调的多自由度相位中心机器人，其特征在于：O点为被测天线的相位中心，被测天线安装在天线支架(1)上，天线支架(1)一方面可绕上关节O1旋转，转动角度表示为θ2，另一方面天线支架(1)还可以沿轴线O O1以角速度ω1自转，实现天线极化角的调节，角度调节范围为0.0～360.0°；机器人上臂(2)可绕中关节O2旋转，转动角度表示为θ3；中臂(3)可绕下关节O3旋转，转动角度表示为θ4；下臂(4)可绕垂直旋转轴(5)旋转，转动角速度表示为ω2，垂直旋转轴(5)固定在地面安装基座之上；通过调节转角θ2、θ3和θ4的大小可以控制相位中心(O)在三维空间的位置和天线俯仰角(θ1)的大小，俯仰角调节范围为0.0～90.0°；当机器人下臂(4)绕垂直旋转轴(5)转动时，可实现机器人绕轴线O O3转动，使天线方向在以相位中心(O)为圆心，天线支架长度为半径的一个半球空间(6)内任意调节。