| 摘要 |
1. Способ защиты пользователя радионавигационного приемника по отношению к аберрантным измерениям псевдорасстояний, отличающийся тем, что взвешивают N остатков оценки вектора состояния во время оценки навигационного решения, при этом взвешивание осуществляют по оцениваемой статистике погрешностей этих измерений, используя робастные статистические оценки. ! 2. Способ по п.1, отличающийся тем, что робастной статистической оценкой являются следующие оценки: оценка по методу наименьших квадратов, или оценка по минимальному ковариантному детерминанту, или M-оценка, или A-, D-, GM-, L-, MM-P, R-, S- или W-оценка, или MSTD. ! 3. Способ по п.1 или 2, отличающийся тем, что взвешивание является полным с весовым коэффициентом, равным 1 или 0. ! 4. Способ по п.1 или 2, отличающийся тем, что взвешивание является частичным с весовым коэффициентом, заключенным между 0 и 1, в зависимости от применяемого робастного статистического метода. ! 5. Способ по п.1, отличающийся тем, что для применения одного из робастных статистических методов выбирают подгруппу из h остатков оценки вектора состояния с наименьшей дисперсией, применяют эту дисперсию, умноженную на коэффициент адаптации, а также среднее значение этой же подгруппы, чтобы усреднить и затем нормализовать N входов, которые после возведения в квадрат сравнивают со статистическим порогом и отбрасывают, если они превышают этот порог, при h=N-1 и/или N-2, при этом N является числом остатков. ! 6. Способ по п.5, отличающийся тем, что дисперсию умножают на коэффициент адаптации, превышающий 1. ! 7. Способ по п.1, отличающийся тем, что N остатков оценки вектора состояния взвешивают при помощи итеративного метода, кот |
