一种无人水面艇的视觉系统在线标定方法

摘要

本发明涉及一种无人水面艇的视觉系统在线标定方法，其将采集的图像分为视觉重建区和系统标定区；在无人艇上适当位置设置小标定物，同时在视觉系统观测范围内的另一船艇上设置相应的大标定物，分别利用大小标定物的图像对系统进行离线标定，得出两组标定参数；经过多次离线标定，建立两组标定参数之间的变换关系；视觉系统实际运行时，利用视觉重建区内图像进行视觉计算，同时，利用小标定物图像对系统进行标定，得出一组标定结果；根据离线标定时建立的两组标定参数间变换关系，对标定结果进行修正，得出对应于大标定物的等效标定结果，并以此更新视觉系统的标定参数，完成在线标定。本发明大大降低工作量；能够对摄像机的内外参数进行在线标定。

主权项

一种无人水面艇的视觉系统在线标定方法，其特征在于，所述标定方法包括如下步骤：(1)将视觉系统采集的图像分为视觉重建区和系统标定区，所述视觉重建区内的图像用于视觉计算，所述系统标定区内的图像用于在线标定；(2)在无人水面艇上相应位置固设有至少一个小标定物，使得在视觉系统采集的图像上小标定物的图像位于并尽可能占满系统标定区；(3)进行在线标定之前，首先在另一船艇上设置一个大标定物，使得当载有所述大标定物的船艇在视觉系统的观测范围内运动时，视觉系统所拍摄大标定物图像位于视觉重建区；接着分别利用大小标定物的图像对系统进行离线标定，得出两组标定参数；再者经过多次离线标定，建立两组标定参数之间的变换关系；(4)视觉系统实际运行时，利用视觉重建区内的图像进行视觉计算，同时，利用小标定物图像对系统进行标定，得出一组标定结果；根据离线标定时建立所述两组标定参数间变换关系，对标定结果进行修正，得出对应于大标定物的等效标定结果，并以此更新视觉系统的标定参数，完成在线标定。