一种两自由度并联喷涂机器人

摘要

本发明涉及一种两自由度并联喷涂机器人，包括RPRR闭环子链以及执行机构子链。所述RPRR闭环子链控杆转动轴在同一轴线。RPRR闭环子链可控制第一转台在平面内做二自由度运动，可做整周回转运动。第一转台和第二转台的运动可实现动平台在空间内的二自由度运动。本发明通过闭环子链来控制两个转台在平面的运动，从而实现动平台的空间二自由度运动，具有结构紧凑控制简单刚性好的优点，且所有主动杆都连接在机架上，杆件能做成轻杆，机构运动惯量小，动力学性能好。

主权项

一种两自由度并联喷涂机器人，包括RPRR闭环子链和执行机构子链，其特征在于，其结构和连接方式为：所述RPRR闭环子链由主动杆、第一连杆、第一转台、直线驱动器连接而成，主动杆通过第一转动副连接在机架上，主动杆由伺服电机驱动，主动杆另一端通过移动副与第一连杆连接，第一连杆另一端通过第二转动副与第一转台连接，第一转台另一端通过第三转动副与直线驱动器连接，直线驱动器另一端通过第一转动副连接在机架上，所述执行机构子链由第一转台、第二转台、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆以及动平台连接而成，第二连杆通过第四转动副连接在第一转台上，第二连杆另一端通过第五转动副与动平台连接，第三连杆通过第六转动副连接在第一转台上，第三连杆通过第七转动副与动平台连接，第四连杆通过第八转动副连接在第二转台上，第四连杆另一端通过第五转动副与同平台和第二连杆连接，第五连杆通过第九转动副连接在第二转台上，第五连杆另一端通过第十转动副与动平台连接，所述第一转动副、第二转动副、第三转动副轴线相互平行，第四转动副、第五转动副、第六转动副、第七转动副、第八转动副、第九转动副、第十转动副轴线相互平行，第二连杆与第三连杆等长平行，第四连杆与第五连杆等长平行。