控制装置

摘要

本发明提供如下控制装置：在利用表示周期性的变动行为的控制输入对控制量进行控制以使其收敛于目标控制量的情况下，可迅速消除由于控制对象的动态特性的骤变引起的控制输入的变动频率的下降，可提高控制精度。控制装置(1)计算空燃比校正值DKCMD，以使氧浓度传感器(15)的输出VO2收敛于目标输出VO2_TRGT，通过使用应用Δ∑调制算法的算法调制该空燃比校正值DKCMD，来计算调制值DKCMD_DSM。根据排气容积SV_hat计算基准空燃比KCMDBS，使用计算成使空燃比校正值DKCMD为值0的修正系数θi来计算模型修正系数KTRQFF，使用KCMDADP＝KCMDBS×KTRQFF的算式计算自适应基准空燃比KCMDADP，使用KCMD＝KCMDADP+DKCMD_DSM的算式计算目标空燃比KCMD。

主权项

一种控制装置，其使用控制输入对控制对象中的控制量进行控制，其特征在于，该控制装置具有：控制量检测单元，其检测所述控制量；目标控制量设定单元，其设定成为所述控制量的目标的目标控制量；第1输入值计算单元，其使用能够把第1输入值计算成使所述控制量收敛于所述目标控制量的规定的反馈控制算法，计算用于对所述控制量进行反馈控制的所述第1输入值；调制输入值计算单元，其使用能够以所述第1输入值的绝对值越小则调制输入值的频率越高的方式计算出所述调制输入值的规定的调制算法，对所述第1输入值进行调制来计算出所述调制输入值；动作状态参数检测单元，其检测所述控制量以外的、表示所述控制对象的动作状态的动作状态参数；误差参数计算单元，其计算误差参数，该误差参数表示所述控制输入相对于当估计所述控制量成为所述目标控制量时的所述控制输入的估计值的误差；修正值计算单元，其使用能够把修正值计算成使所述误差参数成为规定的目标值的规定的控制算法，分别计算与将所述动作状态参数能够变化的区域进行划分而成的多个区域对应的多个修正值；模型修正单元，其使用该多个修正值来修正相关关系模型，该相关关系模型表示用于对所述控制量进行前馈控制的第2输入值与所述动作状态参数之间的关系；第2输入值计算单元，其使用该修正后的相关关系模型和所述动作状态参数来计算所述第2输入值；以及控制输入计算单元，其根据所述第2输入值和所述调制输入值的和，将所述控制输入计算成表现出周期性的变动行为。