擦玻璃机器人的移动控制方法及其控制系统

摘要

本发明属于智能机器人技术领域，具体地说，涉及一种擦玻璃机器人的移动控制方法及其控制系统。所述擦玻璃机器人包括行走单元和驱动单元；所述移动控制系统包括传感部件和控制单元，传感部件包括位于擦玻璃机器人同一端的传感单元和位于擦玻璃机器人侧面的侧面传感单元，控制单元分别与传感部件和驱动单元连接，控制单元根据擦玻璃机器人同一端的左边、右边传感器和/或侧面同一侧的传感器所发出的信号，控制驱动单元驱动行走单元移动。本发明不但可以实现均匀擦拭玻璃，减轻劳动者的工作强度，而且智能水平高，在擦拭过程中能够躲避障碍物。

主权项

一种擦玻璃机器人的移动控制方法，其特征在于：具体包括如下步骤：步骤S100：启动机器人；步骤S115：机器人向前行走；步骤S120：如果机器人的控制单元(11)收到机器人前端的传感单元(121)的信号时，进入步骤S130；步骤S130：机器人的行走单元(15)旋转90°；步骤S135：机器人贴边行走；步骤S140：如果控制单元(11)收到机器人前端的传感单元(121)的信号，进入步骤S146；步骤S146：机器人通过驱动单元(16)中两个驱动电机差动运转带动行走单元(15)旋转，调姿后使机器人与步骤S135的运行路线基本平行且间隔一定的距离；步骤S152：机器人向前行走；步骤S155：如果控制单元(11)收到侧面传感单元(122)的信号，进入步骤170，否则，返回步骤S140；步骤S170：行走单元(15)贴边行走；步骤S175：控制单元(11)接收到前端的传感单元(121)发出的信号，进入步骤S180；步骤S180：结束工作。